[发明专利]激光雷达误差修正方法、自主移动设备、介质和程序产品

说明书

本发明提供一种激光雷达误差修正方法、自主移动设备、介质和程序产品，该方法包括：获取激光雷达的角速度以及所述激光雷达的扫描半径的测量值；在所述激光雷达的误差查找表中，查找所述扫描半径以及所述角速度对应的误差参数；根据所述误差参数修正所述激光雷达的测量误差。本发明的方法，缩短了激光雷达的误差确定时长。

技术领域

本发明涉及自主移动设备技术，尤其涉及一种激光雷达误差修正方法、自主移动设备、介质和程序产品。

背景技术

近年来，清洁自主移动设备得到了快速发展。对于清洁自主移动设备而言，最重要的一点就是实现对待清洁区域的高效、全面清洁。

自主移动设备进行清洁时，需要感知障碍物。而自主移动设备通过激光雷达获取点云信息，从而基于点云信息进行障碍物的感知。虽然激光雷达可以获取较为稳定的点云信息，但是仍然存在着一定的测量误差。为了消除测量误差，自主移动设备先进行测量误差的确定。

目前，测量误差的确定需要通过复杂的算法实现，也即自主移动设备需要耗费较多的时间确定激光雷达的误差，激光雷达的误差确定时长较长。

发明内容

本发明提供一种激光雷达误差修正方法、自主移动设备、介质和程序产品，用以解决激光雷达的误差确定时长较长的问题。

一方面，本发明提供一种激光雷达误差修正方法，包括：

获取激光雷达的角速度以及所述激光雷达的扫描半径的测量值；

在所述激光雷达的误差查找表中，查找所述扫描半径以及所述角速度对应的误差参数；

根据所述误差参数修正所述激光雷达的测量误差。

进一步地，所述误差查找表由关于所述角速度和所述扫描半径的误差参数构成，

其中，所述误差参数是关于所述角速度和所述扫描半径的修正值。

进一步地，所述修正值是所述激光雷达在所述误差查找表中任一所述角速度和所述扫描半径组合下多次测量的算数平均值。

进一步地，所述修正值是所述激光雷达在所述误差查找表中任一所述角速度和所述扫描半径组合下多次测量的加权平均值。

进一步地，所述误差查找表由关于所述角速度和所述扫描半径的测量值的误差参数构成，其中，所述误差参数是所述角速度和所述扫描半径测得的误差的高斯分布；所述高斯分布包括均值误差和分布误差。

进一步地，所述误差查找表由关于所述角速度和所述扫描半径的测量值的误差参数构成，其中，所述误差参数是所述角速度和所述扫描半径测得的误差的数学分布。

进一步地，所述数学分布包括高斯分布，所述高斯分布包括均值误差和分布误差。

进一步地，所述误差查找表由第一误差查找表和第二误差查找表合成，

其中，所述第一误差查找表为激光雷达在静止状态或者直线运动状态下，多次测量得到不同扫描半径的测量值和扫描半径的实际值的径向差值的高斯分布，即径向误差的高斯分布，所述径向误差的高斯分布包括径向均值误差和径向分布误差；

其中，所述第二误差查找表为激光雷达在不同角速度旋转时，多次测量得到不同扫描半径的测量值和扫描半径的实际值的切向差值的高斯分布，即切向误差的高斯分布，所述切向误差的高斯分布包括切向均值误差和切向分布误差。

进一步地，根据所述误差参数修正所述激光雷达的测量误差，包括：通过所述误差查找表获取所述修正值，将所述激光雷达的扫描半径的测量值与所述修正值相加，得到修正后的测量值。