[发明专利]一种车辆纵向与横向控制的自适应防撞方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆纵向与横向控制的自适应防撞方法，其特征在于，包括：

1)实时采集本车、同车道前车和相邻车道前后车的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括距离信息、速度信息、加速度信息；

2)若本车处于紧急制动区域，则进行紧急制动，并判断本车与同车道前车的车距是否大于最小纵向距离，若是，则对本车的车速和换道条件进行判断；所述最小纵向距离是指车辆从开始换道时，本车车头与同车道前车车尾临界碰撞点之间的最小纵向距离；

3)若本车的车速小于或等于换道车速阈值且满足换道条件，则控制方向盘进行转向，否则继续进行紧急制动。

2.根据权利要求1所述的车辆纵向与横向控制的自适应防撞方法，其特征在于，最小纵向距离满足：

D_a＝(v_y-v_fy)t_a+(a_y-a_fy)t_a²/2

t_a＝{[4(v_x-v_fx)²+8S_a(a_x-a_fx)]^1/2-2(v_x-v_fx)}/2(a_x-a_fx)

其中D_a为最小纵向距离，v_y为本车纵向车速，v_fy为前车纵向车速，t_a为换道时间，a_y为本车纵向加速度，a_fy为前车纵向加速度，v_x为本车横向车速，v_fx为前车横向车速，S_a为最小横向安全距离，a_x为本车横向加速度，a_fx为前车横向加速度。

3.根据权利要求1所述的车辆纵向与横向控制的自适应防撞方法，其特征在于，车辆状态信息包括方向盘角度信息，步骤3)中在本车的车速小于或等于换道车速阈值且满足换道条件的情况下，若检测到方向盘角度信息有变化，则放弃控制方向盘进行转向。

4.根据权利要求1所述的车辆纵向与横向控制的自适应防撞方法，其特征在于，当本车处于制动转向区域，且未到达紧急制动区域时，判断是否满足换道条件，若满足换道条件，则控制方向盘进行转向。

5.根据权利要求4所述的车辆纵向与横向控制的自适应防撞方法，其特征在于，当本车处于预警区域时进行警报，预警区域由司机反应时间、减速制动时间、紧急制动时间来确定的。

6.根据权利要求1所述的车辆纵向与横向控制的自适应防撞方法，其特征在于，在确定最小纵向距离时还需要增加安全车距。

7.根据权利要求1所述的车辆纵向与横向控制的自适应防撞方法，其特征在于，

换道条件包括换道前车条件和换道后车条件；

换道前车条件为本车与相邻车道前车的车距大于第一车距；

换道后车条件为若本车车速大于相邻车道后车车速时，本车与相邻车道后车的车距大于安全车距；若本车车速小于或等于相邻车道后车车速时，本车与相邻车道后车的车距大于第二车距。