[发明专利]一种针对车辆横穿的自适应防撞方法、系统及车辆

说明书

本发明涉及一种针对车辆横穿的自适应防撞方法、系统及车辆，该方法包括利用采集的车辆状态信息，在判断出本车处于紧急制动区域，且本车与横穿车辆的车距大于制动安全距离时，对车辆进行紧急制动操作和车速及换道条件判定，在车速和换道条件同时满足的情况下，控制方向盘进行转向。根据本发明，能够解决现有技术中防碰撞方式单一导致的行车灵活性差和紧急制动对车辆的制动系统损害较大的问题。

技术领域

本发明属于车辆辅助驾驶领域，具体涉及一种针对车辆横穿的自适应防撞方法、系统及车辆。

背景技术

近年来随着市场上车辆保有量不断增加，交通安全事故越来越多，特别是涉及道路交通弱势群体的事故，往往会造成严重伤害。

随着车辆智能化的发展，为防止碰撞车辆多采用视觉和毫米波雷达进行静、动态物体的侦测、识别和跟踪等处理，并结合两个传感器数据、车辆制动减速度等，计算本车与前方目标的的碰撞时间和安全距离，并在第一时间对驾驶员进行碰撞预警或车辆主动制动。其中碰撞时间和安全距离是通过与目标的距离、速度和制动减速度等参数综合得出的。

因此，现有技术中车辆一旦进入紧急制动区域时，只会通过紧急制动方式对车辆进行控制，直至停车，达到防撞的目的，这虽然能够提高行车安全性，但是降低了车辆的通行效率、灵活性差。另外紧急制动对车辆的制动系统损害较大，影响车辆制动系统寿命。

发明内容

本发明提供了一种针对车辆横穿的自适应防撞方法、系统及车辆，用于解决现有技术中防碰撞方式单一导致行车的灵活性差和紧急制动对车辆的制动系统损害较大的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种针对车辆横穿的自适应防撞方法，包括：

1)实时采集本车、横穿车辆和换道车道前后车的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括距离信息、速度信息、加速度信息，换道车道是与横穿车辆行驶方向相反的车道；

2)若本车处于紧急制动区域，则进行紧急制动，并判断本车与横穿车辆的车距是否大于制动安全距离，若是，则对本车的车速和换道条件进行判断；所述制动安全距离是指车辆从开始换道时，本车车头与横穿车辆车侧身之间的最小纵向距离；

3)若本车的车速小于或等于换道车速阈值且满足换道条件，则控制方向盘进行转向，否则继续进行紧急制动。

上述技术方案的有益效果为：利用采集的车辆状态信息，在判断出本车处于紧急制动区域，且本车与横穿车辆的车距大于最小纵向距离时，对车辆进行紧急制动操作和车速及换道条件判定，在车速和换道条件同时满足的情况下，控制方向盘进行转向，由此，能够在保证车辆的安全的情况下，使得车辆在紧急制动时仍然能进行转向，避免在车距小于紧急制动区域距离时仅通过制动方式来规避行车风险，提高了车辆行驶的灵活性和通行效率，减少了紧急制动对车辆制动系统的损害。

进一步地，为了提高换道时车辆的安全性，本发明提供了一种针对车辆横穿的自适应防撞方法，还包括所述最小纵向距离满足：

L_ra＝(v_x-v_ry)t_a+a_et_a²/2

其中L_ra为最小纵向距离，v_x为本车横向车速，v_ry为横穿车辆纵向运动速度，t_a为转向时间，a_e为本车加速度。

进一步地，为了避免与驾驶员操作产生冲突，本发明提供了一种针对车辆横穿的自适应防撞方法，还包括车辆状态信息包括方向盘角度信息，步骤3)中在本车的车速小于或等于换道车速阈值且满足换道条件的情况下，若检测到方向盘角度信息有变化，则放弃控制方向盘进行转向。