[发明专利]一种交通标志牌提取方法、系统、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种交通标志牌提取方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取地图采集车辆采集的连续帧道路点云数据；沿采集车辆的轨迹方向，融合连续帧道路点云数据；对融合后的道路点云数据进行抽稀处理，得到三维道路激光点云；沿轨迹方向将所述三维道路激光点云切分成三维点云块，通过点云检测网络预测三维点云块中交通标志牌包围框，并根据三维点云块中坐标映射关系获取目标交通标志牌点云坐标信息；将三维目标交通标志牌点云映射到二维图片中，提取图片中的标志牌信息。从而可以自动快速提取交通标志牌，减少冗余数据处理，提高高精度地图制作效率。

技术领域

本发明属于高精度地图制作领域，尤其涉及一种交通标志牌提取方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

在高精度地图制作中，地图采集车采集的激光点云多是沿着道路的单帧点云，点云间的冗余较多。在对同一目标处理时，需要提取的目标会存在于连续的多帧点云中。

若地图作业人员单帧进行交通标志牌提取作业，由于数据冗余较大，工作人员作业量较大，且数据提取效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种交通标志牌提取方法、系统、电子设备及存储介质，用于解决现有交通标志牌提取作业量大、效率低的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种交通标志牌提取方法，包括：

获取地图采集车辆采集的连续帧道路点云数据；

沿采集车辆的轨迹方向，融合连续帧道路点云数据；

对融合后的道路点云数据进行抽稀处理，得到三维道路激光点云；

沿轨迹方向将所述三维道路激光点云切分成三维点云块，通过点云检测网络预测三维点云块中交通标志牌包围框，并根据三维点云块中坐标映射关系获取目标交通标志牌点云坐标信息；

将三维目标交通标志牌点云映射到二维图片中，提取图片中的标志牌信息。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种交通标志牌提取系统，包括：

获取模块，用于获取地图采集车辆采集的连续帧道路点云数据；

融合模块，用于沿采集车辆的轨迹方向，融合连续帧道路点云数据；

抽稀模块，用于对融合后的道路点云数据进行抽稀处理，得到三维道路激光点云；

检测模块，用于沿轨迹方向将所述三维道路激光点云切分成三维点云块，通过点云检测网络预测三维点云块中交通标志牌包围框，并根据三维点云块中坐标映射关系获取目标交通标志牌点云坐标信息；

提取模块，用于将三维目标交通标志牌点云映射到二维图片中，提取图片中的标志牌信息。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例中，通过对采集的点云数据进行融合抽稀，分块后检测标志牌包围框，并映射到图片中，实现对标志牌信息的提取，不仅能减少对冗余点云的数据，减轻地图制作人员工作量，而且能提高交通标志牌检测提取效率，保障提取精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。