[发明专利]一种基于工业机器人的超声振动自动制孔系统

权利要求书

1.一种基于工业机器人的超声振动自动制孔系统，包括控制系统(100)、工业机器人(200)以及制孔末端执行器(300)，所述制孔末端执行器(300)固定在所述工业机器人(200)上，所述工业机器人(200)和所述制孔末端执行器(300)均与所述控制系统(100)电连接，所述制孔末端执行器(300)包括制孔刀具(310)，其特征在于，所述基于工业机器人的超声振动自动制孔系统还包括超声振动钻削刀柄(400)和超声电源(500)，

所述超声振动钻削刀柄(400)与所述制孔刀具(310)相连，所述超声振动钻削刀柄(400)与所述超声电源(500)电连接。

2.根据权利要求1所述的基于工业机器人的超声振动自动制孔系统，其特征在于，所述制孔末端执行器(300)还包括支架(320)、进给单元(330)、主轴单元(340)、压脚单元(350)以及法向找正单元(360)，

所述支架(320)与所述工业机器人(200)固定连接，所述进给单元(330)与所述支架(320)滑动连接，所述主轴单元(340)设置在所述进给单元(330)上，所述压脚单元(350)滑动连接于所述支架(320)，所述法向找正单元(360)设置在所述压脚单元(350)上，用于定位待加工区域，所述超声振动钻削刀柄(400)与所述主轴单元(340)相连，所述制孔刀具(310)能够穿过所述压脚单元(350)进行制孔。

3.根据权利要求2所述的基于工业机器人的超声振动自动制孔系统，其特征在于，所述进给单元(330)包括抱座(331)和第一驱动装置(332)，所述主轴与所述抱座(331)固定连接，所述支架(320)上设有第一滑轨(321)，所述抱座(331)上设有与所述第一滑轨(321)相匹配的第一滑块(333)，所述第一驱动装置(332)与所述抱座(331)传动连接，所述第一驱动装置(332)能够使所述抱座(331)沿所述第一滑轨(321)往复运动。

4.根据权利要求3所述的基于工业机器人的超声振动自动制孔系统，其特征在于，所述进给单元(330)还包括丝杠螺母(334)，所述丝杠螺母(334)设置在所述抱座(331)的底部，所述第一驱动装置(332)为电机，所述电机传动连接于所述丝杠螺母(334)的末端。

5.根据权利要求3或4所述的基于工业机器人的超声振动自动制孔系统，其特征在于，所述压脚单元(350)包括压脚本体(351)和第二驱动装置(352)，所述压脚本体(351)上设有与所述第一滑轨(321)相匹配的第二滑块(353)，所述第二滑块(353)与所述第一滑轨(321)滑动连接，所述第二驱动装置(352)与所述压脚本体(351)传动连接，以使所述压脚单元(350)沿所述第一滑轨(321)往复运动。

6.根据权利要求5所述的基于工业机器人的超声振动自动制孔系统，其特征在于，所述压脚本体(351)上设有中心孔(354)，所述制孔刀具(310)能够穿过所述中心孔(354)。

7.根据权利要求6所述的基于工业机器人的超声振动自动制孔系统，其特征在于，所述中心孔(354)的侧壁上开设有排屑口(355)，所述排屑口(355)与工业吸尘器(600)相连。

8.根据权利要求6所述的基于工业机器人的超声振动自动制孔系统，其特征在于，所述法向找正单元(360)包括激光位移传感器(361)和工业相机(362)，所述激光位移传感器(361)设有四个，四个所述激光位移传感器(361)沿所述中心孔(354)的轴向方向对称设置，所述工业相机(362)设置在所述中心孔(354)的一侧，所述激光位移传感器(361)以及所述工业相机(362)均与所述控制系统(100)电连接。

9.根据权利要求1所述的基于工业机器人的超声振动自动制孔系统，其特征在于，还包括第二滑轨(700)，所述工业机器人(200)滑动连接于所述第二滑轨(700)。

10.根据权利要求9所述的基于工业机器人的超声振动自动制孔系统，其特征在于，还包括移动平台(800)，所述工业机器人(200)与所述移动平台(800)固定连接，所述移动平台(800)与所述第二滑轨(700)滑动连接。