[发明专利]一种道路拍摄方法

权利要求书

1.一种道路拍摄方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取车载相机摄像头的图像覆盖距离；

S2、根据图像覆盖距离获取车载相机的第一采样时间间隔，并通过车载相机和OBD总线，获取当前车速；

S3、根据第一采样时间间隔和当前车速计算车辆行驶距离；

S4、根据第一采样时间间隔获取RTK定位装置的定位数据和距离修正参数，并根据距离修正参数修正车辆行驶距离；

S5、根据图像覆盖距离、当前车速和车辆行驶距离修正第一采样时间间隔，得到第二采样时间间隔，在第二采样时间间隔内对道路进行拍摄；

所述步骤S5中第一采样时间间隔的修正方法如下：

若车辆行驶距离小于最大阈值且大于最小阈值，则不进行修正，所述第二采样时间间隔大小等于第一采样时间间隔；

若车辆行驶距离大于最大阈值，则根据以下公式修正第一采样时间间隔：

ΔT′＝L_max·α/v′

式中，ΔT′表示第二采样时间间隔，L_max表示最大阈值，α表示冗余系数，v’表示当前车速；

若车辆行驶距离小于最小阈值，则根据以下公式修正第一采样时间间隔：

ΔT′＝L_min·β/v′

式中，ΔT′表示第二采样时间间隔，L_min表示最小阈值，β表示补充系数，v’表示当前车速。

所述步骤S4中，每获取一次定位数据，则对前两次获取定位数据进行差值运算，得到定位数据距离，并根据所述定位数据距离计算距离修正参数；

所述距离修正参数k的计算表达式如下：

式中，∑S′为定位数据距离和，获取方式为：对两次定位数据之间的距离差在1秒内求和；

∑S为车辆行驶距离和，获取方式为：对1秒内的车辆行驶距离求和。

2.根据权利要求1所述的一种道路拍摄方法，其特征在于，所述最大阈值的取值范围为图像覆盖距离的0.6～1.0倍，所述最小阈值的值为为图像覆盖距离的0.2～0.4倍。

3.根据权利要求1所述的一种道路拍摄方法，其特征在于，所述冗余系数α的取值范围为0.6～1.0，所述补充系数β的值为1.0～1.4。

4.根据权利要求1所述的一种道路拍摄方法，其特征在于，当∑S′-∑S的值大于0.1∑S′时，不对车辆行驶距离进行修正。

5.根据权利要求1所述的一种道路拍摄方法，其特征在于，所述步骤S2中获取第一采样时间间隔ΔT的计算表达式如下：

ΔT＝0.8·L/(80/3.6)

式中，L表示图像覆盖距离。

6.根据权利要求1所述的一种道路拍摄方法，其特征在于，所述步骤S3中车辆行驶距离的计算表达式为：

s＝v′·ΔT

式中，ΔT表示第一采样时间间隔，v′表示当前车速，s表示车辆行驶距离；

所述步骤S4中修正车辆行驶距离的计算表达式为：

s＝k·v′·ΔT

式中，k表示距离修正参数。

7.根据权利要求1所述的一种道路拍摄方法，其特征在于，在步骤S2中获取当前车速后，对当前车速进行修正，修正方法为，在当前车速上加上固定修正值。