[发明专利]抓取机构及包括其的样本存储系统

说明书

本发明公开了一种抓取机构及包括其的样本存储系统，抓取机构包括抓取装置、暂存装置和铲盘装置，抓取装置包括用于抓取存储装置的第一夹持部，暂存装置包括容纳若干个样本盒的暂存架，铲盘装置用于提取存储装置内的样本盒或将样本盒存储至存储装置内，暂存架和铲盘装置能够相对于抓取装置沿第一方向移动。暂存装置和铲盘装置能够独立于抓取装置沿第一方向移动，从而在样本盒中转的过程中，不用抓取机构整体沿第一方向移动，而是仅控制样本盒中转所需的暂存架和铲盘装置沿第一方向移动，提高抓取机构的灵活性，降低驱动力，节约成本。而且抓取装置、暂存装置和铲盘装置相互独立，方便模块化的修理和更换，提高维修效率，降低维修成本。

技术领域

本发明涉及低温样本存储中转领域，特别涉及一种抓取机构及包括其的样本存储系统。

背景技术

现有自动化低温样本库，通常分为缓存区和低温储存区，低温储存区又分为机械区和样本存放区。机械区和样本存放区由一大块隔温板隔开，上方为机械区，样本盒则以阵列形式分布在下方样本存放区中，机械区中分布有中转及抓取机构，对样本盒进行转移、抓取和存放。样本盒在进入到样本存放区的过程为：由传递窗口进入到缓存区中，经由缓存区和机械区间的开关门进入到低温存储区的机械区，再放入到样本存放区(具体可以参考公开号为CN111634567A，名称为存储系统的专利申请文本)。在进入到机械区的这个过程中的样本传递，就需要通过机械区中的中转装置实现，最后由抓取机构将样本盒放入到下部样本存放区中。样本盒大批量转移存储时，一方面要保证样本的转移稳定性，一方面要提高传输的效率。一般在对大批量样本存储时，对样本的转移不会一件一件进行，而会在中间设置暂存架，将样本移到暂存架上，再将暂存架上的样本盒移入下方存储区。

公开号为CN111606037A的专利申请文本公开了一种抓取设备，其中将抓取装置、铲盘结构和暂存架集成在一个模块，虽然结构看似紧凑，实际上传输不灵活，假如有零件出问题，需整体拆除进行修理，修理更换较为繁琐，维修成本高。而且当在不同区域存储样本盒时，整个模块都要进行移动，灵活性较差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中的缺陷，提供一种抓取机构及包括其的样本存储系统。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种抓取机构，用于抓取和转运容纳于存储装置内的样本盒，所述抓取机构包括：

抓取装置，包括第一夹持部，所述第一夹持部用于与所述存储装置连接，以抓取所述存储装置；

暂存装置，包括暂存架，所述暂存架具有能够容纳若干个所述样本盒的容纳空间，所述暂存架能够相对于所述抓取装置沿第一方向移动，第一方向平行于水平面；

铲盘装置，与所述存储装置的提取口相对设置，所述铲盘装置用于提取所述存储装置内的样本盒或将所述样本盒存储至所述存储装置内，所述铲盘装置能够相对于所述抓取装置沿第一方向移动。

在本方案中，抓取装置主要的作用就是在存储空间内的对应位置提取或存放存储装置，样本盒在缓存区和抓取装置之间的中转是依靠暂存装置和铲盘装置实现的，暂存架能够同时容纳多个样本盒，实现样本盒的批量中转。暂存装置和铲盘装置相对于抓取装置能够沿第一方向移动，即暂存装置和铲盘装置能够独立于抓取装置沿第一方向移动，从而在样本盒中转的过程中，不用抓取机构整体沿第一方向移动，而是仅控制样本盒中转所需的暂存架和铲盘装置沿第一方向移动，提高抓取机构的灵活性，降低驱动力，节约成本。而且抓取装置、暂存装置和铲盘装置相互独立，方便模块化的修理和更换，提高维修效率，降低维修成本。

较佳地，所述抓取机构还包括移动框架，所述移动框架能够沿第二方向移动，第二方向与第一方向在同一水平面内相互垂直；所述抓取装置和/或所述暂存装置和/或所述铲盘装置安装在所述移动框架上，以跟随所述移动框架沿第二方向同步移动。