[发明专利]足球机器人的控制方法及相关装置

说明书

本申请提供足球机器人的控制方法及相关装置，控制方法包括：利用图像采集设备实时采集图像数据；针对每个所述足球机器人，利用所述图像数据和所述足球机器人对应的智能球员模型，获取所述足球机器人的动作策略；基于所述足球机器人的动作策略，控制所述足球机器人的动作，从而为所述真人球员提供陪练功能。本申请提供的足球机器人的控制方法及相关装置解决了现有技术中的足球机器人进行陪练时，仿真度不足，降低陪练效果的问题。

技术领域

本申请涉及深度学习技术领域，尤其涉及足球机器人的控制方法及相关装置。

背景技术

机器人已经广泛应用到竞技体育与国民素质教育的诸多领域，努力提高国内各种机器人的技术水平，特别是设计出适合于各种体育训练用途的智能机器人机构和提高其控制水平，发挥并普及其应用推广优势，将进一步促进国民健康水平及竞技体育事业的高效发展与稳健提升。

利用人工智能技术控制足球机器人进行真人球员的训练取得了一些成果，例如，中国发明专利CN109976330A中，利用图像处理模块对足球机器人采集到的图像进行处理以生成图像信息；利用定位模块对所述图像信息进行处理以生成足球机器人的位置与距离信息；利用通信模块将所述位置与距离信息发送给其他足球机器人和接收其他足球机器人发送的指令信息；利用运动控制器的运动状态管理及决策模块接收位置与距离信息和指令信息，并根据位置与距离信息和指令信息控制足球机器人动作。该发明专利所提供的技术方案可以实现多个足球机器人的团队协作。

然而，现有技术中，足球机器人仅仅能够完成简单的足球动作，无法实现对于真实球员的充分的模拟，使得利用现有技术中的足球机器人进行陪练时，仿真度不足，降低陪练效果。

发明内容

本申请的目的在于提供足球机器人的控制方法及相关装置，解决现有技术中，的足球机器人进行陪练时，仿真度不足，降低陪练效果的问题。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种足球机器人的控制方法，所述方法用于控制一个或多个足球机器人为真人球员提供陪练功能，所述方法包括：利用图像采集设备实时采集图像数据；针对每个所述足球机器人，利用所述图像数据和所述足球机器人对应的智能球员模型，获取所述足球机器人的动作策略；基于所述足球机器人的动作策略，控制所述足球机器人的动作，从而为所述真人球员提供陪练功能。

该技术方案的有益效果在于，采集图像数据并利用图像数据以及智能球员模型获取动作策略，并基于该动作策略控制足球机器人的动作；由于该动作策略的获取利用了智能球员模型，因此，该动作策略所对应的足球机器人的动作对于真实球员的动作的模拟程度高，能够给所陪练的真人球员带来高度拟人化的体验，提高了陪练效果。

在一些可选实施例中，所述图像数据是所述图像采集设备拍摄足球、所述真人球员和其他足球机器人中的一个或多个对象得到的。该技术方案的有益效果在于，通过实时拍摄真人球员和其他足球机器人中的一个或多个对象来获取图像数据，图像数据反映了陪练时的真实场景，提高真人球员的体验感。

在一些可选实施例中，所述足球机器人对应的智能球员模型的训练过程如下：利用训练数据和预设的强化学习模型，获取所述足球机器人的动作策略，所述足球机器人的动作策略用于在计算机虚拟环境中模拟所述足球机器人作为球员的动作，所述训练数据包括历史足球录像；确定所述足球机器人的动作策略的奖励值；基于所述足球机器人的动作策略的奖励值，对所述强化学习模型的参数进行更新，得到所述智能球员模型。

该技术方案的有益效果在于，利用包括历史足球录像的训练数据和预设的强化学习模型获取动作策略，然后在虚拟环境中模拟该动作策略对应的球员的动作，进而确定该动作策略的奖励值，依据该奖励值，训练智能球员模型；所得的智能球员模型的拟真程度高。