[发明专利]一种机器人工具中心点标定方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人工具中心点的标定方法，其特征在于，应用于多轴机器人，所述多轴机器人通信连接有标定感应件，所述方法包括：

获取中心点标定指令；

根据所述中心点标定指令，所述多轴机器人操控与多轴机器人的末关节连接的工具，以使所述工具的工具中心点触碰所述标定感应件；

获取来自所述标定感应件的反馈消息，根据所述反馈消息确定与所述多轴机器人对应的第一关节数据；

根据所述第一关节数据进行中心点坐标分析，确定所述工具中心点对应所述多轴机器人的末关节的第一坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述反馈消息获取与所述多轴机器人对应的第一关节数据，包括：

获取来自所述标定感应件的反馈消息；

根据所述反馈消息生成读取指令；

根据所述读取指令，读取与所述多轴机器人对应的第一关节数据，所述第一关节数据至少包括与所述多轴机器人的每个轴关节对应的转角向量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工具中心点与所述标定感应件触碰，形成第一触点；

相对应的，所述根据所述第一关节数据进行中心点坐标分析，确定所述工具中心点对应所述多轴机器人的末关节的第一坐标，包括：

获取所述第一触点与所述多轴机器人的末关节的第一关系；

获取所述第一触点与所述多轴机器人的基座的第二关系；

基于机器人运动学正解关系，对所述转角向量、所述第一关系和所述第二关系进行中心点坐标分析，获得与所述第一关系对应的第一坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一触点为多个；

相对应的，所述基于机器人运动学正解关系，对所述转角向量、所述第一关系和所述第二关系进行中心点坐标分析，获得与所述第一关系对应的第一坐标，包括：

根据机器人运动学正解关系，确定所述第一关系与所述转角向量和所述第二关系之间的第三关系；

任意选取一个所述第一触点作为始点，将其余的所述第一触点作为终点，获得第一向量；

根据所述第一向量确定与所述第一向量对应的法向量；

确定所述法向量和所述第一向量之间的第四关系；

根据所述第三关系和所述第四关系进行计算，获得与所述第一关系对应的第一坐标。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获得与所述第一关系对应的第一坐标，包括：

获得与所述第一关系对应的第二坐标；

根据所述第二坐标和所述机器人运动学正解关系，获得与所述第二关系对应的第三坐标；其中，所述第三坐标的数量与所述第一触点数量一致；

根据所述第三坐标进行平面拟合，获得拟合平面；

计算第三坐标与所述拟合平面的平均距离；

当所述平均距离小于指定距离的情况下，将所述第二坐标确定为第一坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，计算第三坐标与所述拟合平面的平均距离之后，所述方法还包括：

当所述平均距离不小于指定距离的情况下，重新选取作为始点的第一触点，进行重新计算。

7.一种机器人工具中心点的标定设备，其特征在于，所述设备包括：

获取模块，用于获取中心点标定指令；

控制模块，用于根据所述中心点标定指令，所述多轴机器人操控与多轴机器人末关节连接的工具，以使所述工具的工具中心点触碰所述标定感应件；

获取模块，还用于获取来自所述标定感应件的反馈消息，根据所述反馈消息确定与所述多轴机器人对应的第一关节数据；

分析模块，用于根据所述第一关节数据进行中心点坐标分析，确定所述工具中心点对应所述多轴机器人的末关节的第一坐标。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述获得模块还用于：获取来自所述标定感应件的反馈消息；根据所述反馈消息生成读取指令；根据所述读取指令，读取与所述多轴机器人对应的第一关节数据，所述第一关节数据至少包括与所述多轴机器人的每个轴关节对应的转角向量。