[发明专利]髋腰关节结构及人形机器人

权利要求书

1.一种髋腰关节结构，其特征在于：包括腰部支架、设置于所述腰部支架中部的腰部驱动组件、以及两个分别设置于所述腰部支架两侧的髋部驱动组件，所述髋部驱动组件包括用于使髋关节侧摆且固定连接于所述腰部支架的髋侧模组、髋侧传动组件、用于使髋关节旋转的髋转模组以及用于使髋关节前摆的髋前模组，所述髋侧传动组件用于连接所述髋侧模组的旋转运动端和所述髋转模组，所述髋转模组的旋转运动端与所述髋前模组连接。

2.如权利要求1所述的髋腰关节结构，其特征在于：所述髋侧传动组件包括依次首尾转动连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述髋侧模组的旋转运动端与所述第一连杆的中段固定连接，所述髋转模组的旋转运动端与所述第三连杆的中段固定连接。

3.如权利要求2所述的髋腰关节结构，其特征在于：所述第一连杆和所述第三连杆的长度相同，所述第二连杆和所述第四连杆的长度相同，且所述髋侧模组的旋转运动端固定于所述第一连杆的第一支点处，所述髋转模组的旋转运动端固定于所述第三连杆的第二支点处，所述第一连杆和所述第四连杆的连接处与所述第一支点之间的距离为L1，所述第三连杆和所述第四连杆的连接处与所述第二支点之间的距离为L2，L1＝L2。

4.如权利要求3所述的髋腰关节结构，其特征在于：所述第一支点为所述第一连杆的中点，所述第二支点为所述第三连杆的中点。

5.如权利要求1所述的髋腰关节结构，其特征在于：所述髋侧模组、所述髋转模组和所述髋前模组自上至下依次设置。

6.如权利要求5所述的髋腰关节结构，其特征在于：所述髋部驱动组件还包括固定于所述腰部支架的第一连接架，第一连接架包括第一水平板和两个分别连接于所述第一水平板相对两侧的第一侧板，所述髋侧模组固定于所述第一水平板，所述髋转模组设置于两个所述第一侧板之间，且所述髋侧传动组件的运动输出端穿过其中一个所述第一侧板与所述髋转模组的一端固定连接，所述髋转模组的另一端通过轴承支撑于另一个所述第一侧板。

7.如权利要求6所述的髋腰关节结构，其特征在于：所述第一连接架还包括固定于所述第一水平板顶侧的安装筒，所述髋侧模组固定于所述安装筒内。

8.如权利要求5所述的髋腰关节结构，其特征在于：所述髋部驱动组件还包括第二连接架，所述第二连接架包括第二水平板和两个分别连接于所述第二水平板相对两侧的第二侧板，所述第二水平板与所述髋转模组的旋转运动端固定连接，所述髋前模组设置于两个所述第二侧板之间，且所述髋前模组的旋转运动端与其中一个第二侧板通过轴承转动连接，所述髋前模组的背向其旋转运动端的一端与另一个所述第二侧板固定连接。

9.如权利要求1所述的髋腰关节结构，其特征在于：所述腰部驱动组件包括腰俯仰模组以及腰旋转模组，所述腰旋转模组固定于所述腰部支架，且所述腰旋转模组的旋转运动端与所述腰俯仰模组固定连接。

10.如权利要求9所述的髋腰关节结构，其特征在于：所述腰俯仰模组设置于所述腰旋转模组的上侧，所述髋侧模组和所述腰俯仰模组的高度位置相同。

11.如权利要求10所述的髋腰关节结构，其特征在于：所述髋转模组与所述腰旋转模组的高度位置相同。

12.一种人形机器人，其特征在于：包括权利要求1-11任一项所述的髋腰关节结构。