[发明专利]腿部结构及人形机器人

权利要求书

1.一种腿部结构，其特征在于：包括大腿结构件以及与所述大腿结构件转动连接的小腿结构件、膝盖丝杠组件以及膝盖连杆，所述膝盖丝杠组件设置于所述大腿结构件上，所述膝盖连杆的一端转动连接于所述膝盖丝杠组件的直线运动端，所述膝盖连杆的另一端转动连接于所述小腿结构件。

2.如权利要求1所述的腿部结构，其特征在于：所述膝盖丝杠组件包括膝盖丝杠电机、由所述膝盖丝杠电机驱动旋转的第一丝杠、设于所述第一丝杠上的膝盖丝杠螺母、固定于所述大腿结构件的第一滑轨以及滑动设置于所述第一滑轨上的第一滑块，所述膝盖丝杠螺母与所述第一滑块固定连接，所述膝盖丝杠电机固定于所述大腿结构件的上端，所述膝盖连杆的一端转动连接于所述膝盖丝杠螺母。

3.如权利要求2所述的腿部结构，其特征在于：所述膝盖丝杠螺母上还固定连接有延长件，所述延长件的长度方向与所述大腿结构件的长度方向相同，所述膝盖连杆的一端转动连接于所述延长件。

4.如权利要求1所述的腿部结构，其特征在于：所述膝盖丝杠组件固定于所述大腿结构件的背面。

5.如权利要求1-4任一项所述的腿部结构，其特征在于：所述腿部结构还包括用于使髋关节侧摆的髋侧模组、用于使髋关节旋转的髋转模组以及用于使髋关节前摆的髋前模组，所述髋侧模组的旋转运动端与所述髋转模组连接，所述髋转模组的旋转运动端与所述髋前模组连接，所述髋前模组的旋转运动端与所述大腿结构件连接，所述髋侧模组与所述髋转模组的高度位置相同。

6.如权利要求5所述的腿部结构，其特征在于：所述大腿结构件的上端具有叉形部，所述髋前模组位于所述叉形部内，所述髋前模组的旋转运动端与所述叉形部的其中一侧固定连接，所述髋前模组的背向其旋转运动端的一端与所述叉形部的另外一侧通过轴承转动连接。

7.如权利要求1-4任一项所述的腿部结构，其特征在于：所述腿部结构还包括脚板结构件以及两个相对所述小腿结构件对称设置的脚踝驱动组件，所述脚板结构件与所述小腿结构件万向连接。

8.如权利要求7所述的腿部结构，其特征在于：所述脚踝驱动组件包括设置于所述小腿结构件上的脚踝丝杠组件以及第一脚踝连杆，所述第一脚踝连杆的一端转动连接于所述脚踝丝杠组件的直线运动端，所述第一脚踝连杆的另一端万向连接于所述脚板结构件。

9.如权利要求7所述的腿部结构，其特征在于：所述脚踝驱动组件包括设于所述小腿结构件上端的脚踝模组、固定于所述脚踝模组的旋转运动端的摆动件以及第二脚踝连杆，所述第二脚踝连杆的一端转动连接于所述摆动件，所述第二脚踝连杆的另一端万向连接于所述脚板结构件。

10.如权利要求9所述的腿部结构，其特征在于：所述大腿结构件和所述小腿结构件的转动连接轴与所述脚踝模组的中心轴同轴设置。

11.如权利要求7所述的腿部结构，其特征在于：所述脚板结构件包括踝部底座、脚底板以及设于所述踝部底座和所述脚底板之间的六维力传感器，所述踝部底座与所述小腿结构件万向连接。

12.一种人形机器人，其特征在于：包括权利要求1-11任一项所述的腿部结构。