[发明专利]一种智能无人行车控制系统和方法

权利要求书

1.一种智能无人行车控制系统，其特征在于：包括控制器，上位机对控制器下发指令，控制器与三维激光雷达、激光测距仪、同轴多圈旋转编码器、三维激光扫描仪、电动机连接，使得大车和小车分别基于大车格雷母线和小车格雷母线运动，对行车进行如下控制：

根据采集的传感数据，计算得出行车大车方向、小车方向、起升高度绝对位置信息，同轴多圈旋转编码器设于起升滚筒处，复核上述传感器得出的距离信息，校正偏差或视为故障传送至控制器；

控制吊具行走模式如下：

不同状态下，采用不同的行走速度曲线，从起点至终点分为加速区、匀速区、分段减速区；

行车从静止到最大行走速度采用快速提速模式，加速区约占总行程的10%；达到最大行走速度后行车匀速行走，匀速区约占总行程的60%；逼近目标点时行车开始分段减速，首先大幅减速至最大行走速度的30%，然后根据剩余行程同比例减慢行走速度，最终实现到达目标点时，趋于静止状态。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：控制器还精确定位吊具高度，光测距仪设于小车正下方，反光板设于吊具平面，控制器根据反馈信息，计算激光返回时间来得出吊具起升高度，通过旋转滚筒上的旋转编码器，复核比对位置信息，将检测位置信号传送至控制器进行处理。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：系统还包括陀螺仪，控制器通过陀螺仪测量吊具摆动幅度，根据所测幅度时间双闭环控制，外环为位置环，内环为摆幅环。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于：控制器根据位置信息、摆幅信息计算剩余行程，根据上述信息，通过变频器对电动机进行控制，变频器接收电动机的旋转编码器的反馈。

5.一种智能无人行车控制方法，其特征在于：包括如下过程：

根据采集的传感数据，计算得出行车大车方向、小车方向、起升高度绝对位置信息，同轴多圈旋转编码器设于起升滚筒处，复核上述传感器得出的距离信息，校正偏差或视为故障传送至控制器；

控制吊具行走模式如下：

不同状态下，采用不同的行走速度曲线，从起点至终点分为加速区、匀速区、分段减速区；

行车从静止到最大行走速度采用快速提速模式，加速区约占总行程的10%；达到最大行走速度后行车匀速行走，匀速区约占总行程的60%；逼近目标点时行车开始分段减速，首先大幅减速至最大行走速度的30%，然后根据剩余行程同比例减慢行走速度，最终实现到达目标点时，趋于静止状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：控制器精确定位吊具高度，根据反馈信息，计算激光返回时间来得出吊具起升高度，通过旋转滚筒上的旋转编码器，复核比对位置信息，将检测位置信号传送至控制器进行处理。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：控制器通过陀螺仪测量吊具摆动幅度，根据所测幅度时间双闭环控制，外环为位置环，内环为摆幅环。