[发明专利]一种机械臂式食品3D打印机

权利要求书

1.一种机械臂式食品3D打印机，其特征在于，包括：

机械臂底座，用作机械臂及打印头的支撑部件，配置成使得机械臂整体可沿所述机械臂底座的轴做360度的旋转；

机械臂，其一端与所述机械臂底座固定连接，所述机械臂配置成可沿X轴、Y轴和Z轴转动；

打印头，为双头打印头，与所述机械臂的一端固定连接，配置成具有沿Z轴对称的打印机构，还配置成在所述机械臂的带动下，使得所述打印头整体可做各种角度的复杂动作，以完成任意角度的成型打印；

打印平台，用于承载打印模型，布置在所述机械臂的下方位置处；和

旋转底座，与所述打印平台固定连接，配置成使得所述打印平台相对所述旋转底座的轴做360度的旋转；

其中，X轴是沿水平面横向设置的轴，Y轴是沿水平面纵向设置的轴，Z轴是与水平面相垂直的轴。

2.根据权利要求1所述的机械臂式食品3D打印机，其特征在于，所述机械臂底座的中心处设有竖向设置的第一电机，所述第一电机带动所述机械臂沿所述机械臂底座的轴做360度的旋转。

3.根据权利要求1所述的机械臂式食品3D打印机，其特征在于，所述机械臂包括依次连接的：

机械臂支架，与所述机械臂底座相连，配置成支撑机械臂中除机械臂支架之外的其他部件；

大臂，铰接在所述机械臂支架的端部，配置成可沿Y轴转动；

小臂，与所述大臂铰接，使得小臂在所述大臂的带动下整体实现俯仰，还配置成可自转；和

手腕，与所述小臂铰接，配置成沿Y轴转动，还配置成可自转。

4.根据权利要求3所述的机械臂式食品3D打印机，其特征在于，所述大臂为铰接的三连杆结构，整体呈U型，具有两个铰接轴，每一铰接轴沿Y轴方向设置，其中一铰接轴还与所述机械臂支架铰接，该铰接轴的两端对应设置第二电机和第三电机，用于驱动所述大臂运动。

5.根据权利要求4所述的机械臂式食品3D打印机，其特征在于，所述小臂的端部与所述大臂的两端铰接，以在所述大臂的带动下实现所述小臂的俯仰运动，所述小臂中与所述大臂铰接的一端设有沿所述小臂的轴线方向设置的第四电机，所述第四电机与所述小臂相连，使得所述小臂在所述第四电机的带动下可自转。

6.根据权利要求5所述的机械臂式食品3D打印机，其特征在于，所述手腕通过沿Y轴方向设置的铰接轴铰接在所述小臂中未与大臂连接的那端，所述铰接轴的轴端处设有与之同向设置的第五电机，通过所述第五电机驱动，使得所述手腕沿Y轴转动，以实现所述手腕相对所述小臂的俯仰运动，所述手腕中沿其轴线方向设有第六电机，通过所述第六电机驱动所述手腕自转。

7.根据权利要求1所述的机械臂式食品3D打印机，其特征在于，所述打印头包括打印头固定件，与所述手腕固定连接，两个打印机构对称的安装在所述打印头固定件上，每一打印机构包括：

喷头安装板，与所述打印头固定件固定连接，用于支撑所述打印机构中除喷头安装板之外的部件；

电推加持块，固定在所述喷头安装板上；

电动推杆，安装在所述电推加持块中，用于挤压打印材料；

料筒加持座，布置在所述电推加持块的下方，并固定在所述所述喷头安装板上；

料筒，安装在所述料筒加持座中，用作打印材料的存储容器；

料筒固定块，布置在所述料筒的下方，与所述料筒连通，用于固定所述料筒；

炮筒，布置在所述料筒固定块的侧面，且固定在所述所述喷头安装板上，炮筒还与所述料筒固定块固定连接；

喷头，固定连接在所述炮筒的下方；

喷嘴，固定连接在所述喷头的下方，用于出料；

螺杆，安装在所述炮筒和所述喷头中，用于挤出打印材料；和

第七电机，固定在所述料筒加持座，并与所述螺杆相连，为所述螺杆提供动力；

其中，所述料筒固定块及所述炮筒设有对应的倾斜孔，以将经所述电动推杆挤压后的打印材料输送到所述螺杆中，所述螺杆在所述第七电机的作用下将所述打印材料由所述喷嘴挤出。