[发明专利]估计车辆的不同控制器之间的通信响应时间的装置和方法

说明书

本公开涉及估计车辆的不同控制器之间的通信响应时间的装置和方法。一种用于估计车辆的不同控制器之间的通信响应时间的装置可以包括：数据发送器，被配置为测量在第一控制器向第二控制器发送消息之后直到从第二控制器接收到响应消息所需的实际消息响应时间；估计器，被配置为接收来自第一控制器的数据发送器的消息的大小，并根据指定的估计逻辑反映接收的大小以估计消息响应时间；以及结果数据处理器，被配置为基于实际消息响应时间和通过估计器获取的估计消息响应时间之间的差，校正估计器估计消息响应时间时使用的估计参数，并用校正的估计参数更新估计器的现有估计参数。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年12月8日提交的韩国专利申请No.10-2020-0170111的优先权和利益，出于所有目的，该专利申请在此通过引用并入，如同在本文中阐述一样。

技术领域

本公开的示例性实施例涉及一种用于估计车辆的不同控制器之间的通信响应时间的装置和方法，更具体地，涉及当在车辆的不同控制器之间的通信期间应用确定性调度方法时可以估计接近实际消耗时间(例如，实际消息处理和发送时间)通信响应时间的用于估计车辆的不同控制器之间的通信响应时间的装置和方法，从而以高精度确定应用的起始点偏移。

背景技术

随着车辆功能的提高，每辆车辆都安装了用于电子控制单元(ECU)的许多控制器(例如，微控制器(MCU)和中央处理器(CPU))。

这样的控制器通过彼此通信发送/接收特定系统(例如，制动系统、转向系统或传动系统)所需的数据(例如，控制信息和感测信息)，从而执行相应系统的功能。

此时，通过车辆的通信系统(例如，CAN、LIN或以太网)传送数据。

此时，现有的基于事件(或中断)的应用程序执行方法难以保证实时系统中的执行时间，因为执行时间取决于数据(或消息)的大小和处理速度而改变。现有的基于事件的应用程序执行方法的示例包括一种方法，其中，当通过由第一控制器执行的第一应用程序处理的数据由第二控制器发送和接收时，第二控制器执行第二应用程序。

因此，为了克服现有的基于事件的调度方法的缺点(即，在实时系统中难以校正执行时间)，需要应用确定性调度方法。然而，为了应用确定性调度方法，需要设置精确的任务偏移。为了给确定性调度方法设置精确的任务偏移，需要估计消息处理和发送时间。然而，当未估计消息处理和发送时间时，难以指定偏移。

此外，由于在像最近的车辆这样的多控制器环境中难以估计这样的消息处理和发送时间，因此更难以指定偏移。

例如，当在通信处理中指定大于实际消耗时间(例如，实际消息处理和发送时间)的偏移时，控制器的可用时间可能会减少。相反，当指定小于实际消耗时间的偏移时，在数据同步处理期间可能出现问题，例如数据同步错误。

因此，需要一种用于估计车辆的不同控制器之间的通信响应时间(例如，发送/接收数据所需的时间)的技术，当在车辆的不同控制器之间的通信期间应用确定性调度方法时，该技术可以通过测量或估计接近实际消耗时间(例如，通信过程中的实际消息处理和发送时间)的通信响应时间来高精度地决定应用程序的起始点偏移。

本公开的相关技术公开于韩国专利申请公开No.10-2020-0026508中(2020年3月11日公开，其标题为“用于设计碰撞避免的网络装置和控制器的方法”)。

发明内容

各种实施例涉及一种用于估计车辆的不同控制器之间的通信响应时间的装置和方法，当在车辆的不同控制器之间的通信期间应用确定性调度方法时，该装置和方法可以测量或估计接近实际消耗时间(例如，实际消息处理和发送时间)的通信响应时间，从而以高精度确定应用的起始点偏移。