[发明专利]一种耐辐射型穿刺针机械臂

权利要求书

1.一种耐辐射型穿刺针机械臂，其特征在于，包括升降底座(1)、底座定位关节、灵活关节、穿刺关节、穿刺针组件(9)、第一耐辐射防护臂(4)和第二耐辐射防护臂(7)，所述的底座定位关节设于升降底座(1)上，所述的第一耐辐射防护臂(4)的一端与底座定位关节连接，另一端与灵活关节连接，所述第二耐辐射防护臂(7)的一端与灵活关节连接，另一端与穿刺关节连接，所述的穿刺关节的末端设置所述穿刺针组件(9)。

2.根据权利要求1所述的一种耐辐射型穿刺针机械臂，其特征在于，所述的升降底座(1)包括定位底板(101)、安装底座(102)、安装板(104)、升降轴(103)、摇杆(105)、摇杆(105)传动件，所述的安装底座(102)固定设于定位底板(101)上，所述的摇杆(105)设于安装底座(102)的侧面所述的安装底座(102)上设有升降槽，所述的升降轴(103)设于升降槽内，所述的摇杆(105)传动件设于安装底座(102)内，所述的摇杆(105)传动件的一端与摇杆(105)连接，另一端与升降轴(103)的底部连接，所述的升降轴(103)的顶部与安装板(104)的底部固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种耐辐射型穿刺针机械臂，其特征在于，所述的定位底板(101)上开设有多个底座安装孔(106)。

4.根据权利要求1所述的一种耐辐射型穿刺针机械臂，其特征在于，所述的底座定位关节包括底座转动关节(2)和底座摆臂关节(3)，所述的底座转动关节(2)的底部与升降底座(1)的顶部固定连接，所述的底座摆臂关节(3)的侧面与所述底座转动关节(2)的侧面固定连接，所述底座摆臂关节(3)的末端与第一耐辐射防护臂(4)的底端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种耐辐射型穿刺针机械臂，其特征在于，所述的灵活关节包括灵活连接关节(5)和灵活摆动关节(6)，所述的灵活连接关节(5)的侧面与第一耐辐射防护臂(4)的顶端固定连接，所述的灵活连接关节(5)的末端与灵活摆动关节(6)的侧面固定连接，所述的灵活摆动关节(6)的输出端与第二耐辐射防护臂(7)的底端固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种耐辐射型穿刺针机械臂，其特征在于，所述的灵活摆动关节(6)包括关节壳体(602)、固定盖(601)、壳体连接件(603)、电机、谐波减速器(604)，所述的固定盖(601)固定设于关节壳体(602)的一端，所述的关节壳体(602)的另一端开设设备孔，所述的壳体连接件(603)设于关节壳体(602)的侧面，所述的电机设于关节壳体(602)内，所述的电机的输出端与谐波减速器(604)的输入端连接，所述的谐波减速器(604)的输出端沿设备孔伸出所述关节壳体(602)。

7.根据权利要求6所述的一种耐辐射型穿刺针机械臂，其特征在于，所述的谐波减速器(604)的侧面设有定位盘(605)，所述的定位盘(605)上开设有输入孔(606)，所述的电机的输出端通过平键与输入孔(606)传动连接。

8.根据权利要求1所述的一种耐辐射型穿刺针机械臂，其特征在于，所述的穿刺关节包括穿刺摆动关节(8)、连接块(905)和穿刺针组件(9)，所述的穿刺摆动关节(8)的侧面与所述第二耐辐射防护臂(7)的顶端固定连接，所述的穿刺摆动关节(8)的输出端通过连接块(905)与穿刺针组件(9)固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种耐辐射型穿刺针机械臂，其特征在于，所述的穿刺针组件(9)包括穿刺转动关节(901)、穿刺针转轴(902)、穿刺针安装件(903)和穿刺针主体(904)，所述的穿侧转动关节的侧面通过连接块(905)与穿刺摆动关节(8)的输出端连接，所述的穿刺转动关节(901)的输出端与穿刺针转轴(902)的侧面连接，所述穿刺针转轴(902)的输出端与穿刺针连接件连接，所述的穿刺针主体(904)可拆卸安装于所述穿刺针安装件(903)上。

10.根据权利要求1所述的一种耐辐射型穿刺针机械臂，其特征在于，所述的第一耐辐射防护臂(4)和第二耐辐射防护臂(7)均为耐辐射机械摆臂，所述的耐辐射机械摆臂包括第一定位法兰(402)、防护外壳(401)、第二定位法兰(403)，所述的第一定位法兰(402)、第二定位法兰(403)分别固定于防护外壳(401)的两端，所述的防护外壳(401)的两端开设有安装槽(404)，所述的第一定位法兰(402)、第二定位法兰(403)的侧面开设有定位孔(405)。