[发明专利]四驱控制方法、装置、系统、车辆和拖拉机

说明书

本发明的实施例提供了一种四驱控制方法、装置、系统、车辆和拖拉机，涉及四驱控制技术领域。该四驱控制方法包括获取四驱启动信号和车辆的第一状态信息，在获取四驱启动信号后，若车辆的第一状态信息满足预设四驱启动条件，则控制车辆进入四驱模式。该控制方法简单，自动化和智能化程度高，能够实现无人化的四驱自动控制。该四驱控制装置、四驱控制系统、车辆和拖拉机，能够实现全无人化自动作业，适时进入四驱模式，以提高作业效率。

技术领域

本发明涉及四驱控制技术领域，具体而言，涉及一种四驱控制方法、装置、系统、车辆和拖拉机。

背景技术

四驱拖拉机的应用十分广泛，由于拖拉机的使用工况比较复杂，采用四轮四驱技术，使得拖拉机的四个车轮都具备驱动能力，增加车辆的驱动附着力，从而提高作业效率。

目前，拖拉机的四驱控制大多是通过驾驶员判断工况而手动控制的，依据驾驶员对行驶路面状况的判断、车辆车速状态的判断以及车轮打滑情况的判断来操控四驱系统，由于存在太多主观因素，很可能出现误判的情况，不能在合适的场合开启四驱功能，或者在不该开启的工况下错误启动了四驱系统，不能充分发挥四驱系统的优势。

发明内容

本发明的目的包括，提供了一种四驱控制方法、四驱控制装置、四驱控制系统、车辆和拖拉机，其能够减少人为误判，在特殊的工况下适时开启四驱模式，实现无人化的四驱自动控制，提高作业效率。

第一方面，本发明提供一种四驱控制方法，应用于车辆，包括：

获取四驱启动信号；

所述四驱启动信号包括所述车辆的整车打滑信号、起步信号、急加速信号、差速锁激活信号、刹车信号、驻车信号、四驱遥控信号和四驱开关信号中的任意一种；

获取所述车辆的第一状态信息；

在获取所述四驱启动信号的状态下，判断所述车辆的第一状态信息是否满足预设四驱启动条件；若所述车辆的第一状态信息满足预设四驱启动条件，则控制所述车辆进入四驱模式。

在可选的实施方式中，所述获取四驱启动信号的步骤之前，还包括：

获取所述车辆的实际车速；计算所述车辆的理论车速；计算所述理论车速和实际车速的第一差值；若所述第一差值超过第一预设值，则生成所述整车打滑信号；

获取所述车辆的发动机状态信息、离合状态信息、挡位状态信息和实际车速，若所述发动机处于怠速状态，所述实际车速为零，所述离合状态为断开，所述挡位由N挡或P挡进入到D挡或R挡，则生成所述起步信号；

获取所述车辆的目标车速加速度；若所述目标车速加速度大于预设车速加速度，则生成所述急加速信号；或者，获取所述发动机的目标转速加速度，若所述目标转速加速度大于预设转速加速度，则生成所述急加速信号；

获取所述车辆的左半轴转速和所述车辆的右半轴转速；计算所述左半轴转速和所述右半轴转速的第二差值；检测所述车辆是否处于转向状态；若所述第二差值大于第二预设值，且所述车辆未处于转向状态，则生成所述差速锁激活信号。

在可选的实施方式中，所述计算所述车辆的理论车速的步骤包括：

获取所述车辆的半轴转速和轮胎滚动半径，根据所述半轴转速和所述轮胎滚动半径计算所述理论车速；

或者，获取所述车辆的发动机转速、传动速比和轮胎滚动半径，根据所述发动机转速、所述传动速比和所述轮胎滚动半径计算所述理论车速；

所述获取所述车辆的实际车速的步骤包括：

获取所述车辆的雷达传感器采集的实际车速；或者，获取所述车辆的GPS车速传感器采集的实际车速。

在可选的实施方式中，所述获取所述车辆的目标车速加速度的步骤包括：