[发明专利]组合导航方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种组合导航方法，所述组合导航基于轮速传感器，以及至少一种其他类别传感器实现组合导航，其特征在于，包括：

获取所述轮速传感器测得车辆某一时刻速度的速度绝对值；

根据所述速度绝对值按照预设的规则获得所述轮速传感器以及其他类别传感器在卡尔曼滤波器中量测噪声被赋予的量测噪声影响因子；

利用所述卡尔曼滤波器对所述轮速传感器以及其他类别传感器数据进行滤波融合，其中，滤波融合时的所述轮速传感器以及其他类别传感器数据中至少一者的量测噪声被赋予对应的所述量测噪声影响因子；

所述预设的规则包括，预先建立所述速度绝对值与所述量测噪声影响因子取值相关的算法，按照所述算法将所述速度绝对值作为变量带入计算，具体包括：

获取所述其他类别传感器在卡尔曼滤波器中第一时刻的初始量测噪声和偏移角；

根据所述轮速传感器在所述第一时刻的速度绝对值获取车辆在所述第一时刻前进的最大距离；

根据所述最大距离以及所述偏移角得到相对第一时刻的下一时刻车辆前进的估算误差，所述下一时刻车辆前进的估算误差为所述第一时刻结束时前进最大距离的点到实际前进路线的点之间的连线的线段大小 ；

基于所述初始量测噪声和所述估算误差获得所述下一时刻的量测噪声影响因子。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度绝对值按照预设的规则获得所述轮速传感器以及其他类别传感器在卡尔曼滤波器中量测噪声被赋予的量测噪声影响因子，包括：

在同一时刻，根据获取车辆速度的所述速度绝对值，所述其他类别传感器所获得的在所述卡尔曼滤波器中量测噪声被赋予的量测噪声影响因子相同，或者，所述其他类别传感器所获得的在所述卡尔曼滤波器中量测噪声被赋予的量测噪声影响因子不同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述其他类别传感器包括激光雷达传感器和卫星导航传感器，所述根据所述速度绝对值按照预设的规则获得所述其他类别传感器在卡尔曼滤波器中量测噪声被赋予的量测噪声影响因子，包括：

在同一时刻，根据获取车辆速度的所述速度绝对值，所述激光雷达传感器与所述卫星导航传感器所获得的在所述卡尔曼滤波器中量测噪声被赋予的量测噪声影响因子相同。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述根据所述速度绝对值按照预设的规则获得所述其他类别传感器在卡尔曼滤波器中量测噪声被赋予的量测噪声影响因子，包括：

所述速度绝对值在[0-0.5]，所述其他类别传感器在所述卡尔曼滤波器中量测噪声被赋予的量测噪声影响因子为0.5；

所述速度绝对值在（0.5-0.8]，所述其他类别传感器在所述卡尔曼滤波器中量测噪声被赋予的量测噪声影响因子为0.8；

所述速度绝对值在（0.8以上]，所述其他类别传感器在所述卡尔曼滤波器中量测噪声被赋予的量测噪声影响因子为1。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度绝对值按照预设的规则获得所述轮速传感器在卡尔曼滤波器中量测噪声被赋予的量测噪声影响因子，包括：所述速度绝对值在[0-1]，所述轮速传感器在所述卡尔曼滤波器中融合时的所述量测噪声被赋予的量测噪声影响因子为1。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述组合导航中包括多个轮速传感器，所述获取所述轮速传感器测得车辆某一时刻速度的速度绝对值包括：

分别获取所述多个轮速传感器测得车辆某一时刻速度；

采用预设手段对多个所述速度的数据进行融合和计算，得到所述速度绝对值。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6 中的任一项所述的方法。

8.一种存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。