[发明专利]用于执行多相机标定的方法和设备

权利要求书

1.一种用于执行相机标定的方法，所述方法包括：

计算相机对的单应性，所述单应性是使用所述相机对中的相机的公共的经识别出的特征的图像平面坐标的匹配项和经识别出的焦距来创建的；

分解所述单应性，以识别出相对平移、相对旋转和表面法线；

求解最小化方程，以获取所述相机的相机中心；以及

使用相机位置和朝向来标定所述相机。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括去除不具有与其余相机相同的表面法线的其他相机。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括将第一相机设定为坐标平面中的点(0,0,0)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括生成组合所述相机的馈送的图像，以创建沉浸式现实。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括利用四元数来表示所述相对旋转和坐标系中的绝对旋转。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括将通过哈密顿路径获得的初始猜测用于旋转，以克服所述四元数的符号歧义。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括使用相对平移来求解优化问题以找到所述相机中心，所述相对平移是通过使全局旋转解耦来计算的。

8.一种设备，所述设备包括：

单应性计算器，用于计算相机对的单应性，所述单应性是使用所述相机对中的相机的公共的经识别出的特征的图像平面坐标的匹配项和经识别出的焦距来创建的；

相对旋转、相对平移、表面法线分解器，用于分解所述单应性以识别出相对平移、相对旋转和表面法线；

最小化求解器，用于求解最小化方程以获得所述相机的相机中心；以及

位置和朝向计算器，用于使用相机位置和朝向来标定所述相机。

9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述位置和朝向计算器用于去除不具有与其余相机相同的表面法线的其他相机。

10.根据权利要求8所述的设备，还包括相机朝向标定器，用于将第一相机设定为坐标平面中的点(0,0,0)。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的设备，还包括虚拟图像生成器，用于生成组合所述相机的馈送的图像以创建沉浸式现实。

12.根据权利要求8至10中任一项所述的设备，其中，所述最小化求解器用于利用四元数来表示所述相对旋转和坐标系中的绝对旋转。

13.根据权利要求12所述的设备，其中，所述最小化求解器用于将通过哈密顿路径获得的初始猜测用于旋转，以克服所述四元数的符号歧义。

14.根据权利要求8至10中任一项所述的设备，其中，所述最小化求解器用于使用相对平移来求解优化问题以找到所述相机中心，所述相对平移是通过使全局旋转解耦来计算的。

15.一种机器可读介质，包括代码，所述代码当被执行时使机器至少执行以下操作：

计算相机对的单应性，所述单应性是使用所述相机对中的相机的公共的经识别出的特征的图像平面坐标的匹配项和经识别出的焦距来创建的；

分解所述单应性，以识别出相对平移、相对旋转和表面法线；

求解最小化方程，以获取所述相机的相机中心；以及

使用相机位置和朝向来标定所述相机。

16.根据权利要求15所述的机器可读介质，其中，所述代码当被执行时，使所述机器去除不具有与其余相机相同的表面法线的其他相机。