[发明专利]X型气动布局提升控制能力的组合舵方法

权利要求书

1.一种X型气动布局提升控制能力的组合舵方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤一、明确X型布置舵面定义，并在综合舵中增加调整舵，所述调整舵不产生控制力矩，得到X型布置舵面与综合舵的关系；其中，所述X型布置舵面包括1号至4号舵面，所述综合舵定义为包括：升降舵、方向舵、副翼和调整舵；

步骤二、根据当前飞行状态确定所述1号至4号舵面中各片舵的偏转极限；

步骤三、设δ_t＝0，根据制导控制系统的需用副翼舵偏、方向舵偏和升降舵偏和所述X型布置舵面与综合舵的关系解算1号至4号舵面中各舵面的需用舵偏角；

步骤三、根据步骤三得到的需用舵偏角和步骤二得到的偏转极限获取相应的当前舵偏与偏转极限的距离Δδ_i和减小舵偏的方向k_i；

步骤四、根据Δδ_i判断是否需要通过调整舵对1号至4号舵的舵偏进行调整，若否，则此时指令舵偏角即为需用舵偏角；若是，则转至步骤五；

步骤五、根据Δδ_i和k_i设置调整舵的取值δ_t，并利用δ_t对1号至4号舵的舵偏进行调整。

2.根据权利要求1所述的一种X型气动布局提升控制能力的组合舵方法，其特征在于，所述步骤一中，所述X型布置舵面定义如下：

4片舵面编号定义为从弹尾向弹头顺航向看，1号至4号舵面呈顺时针排列，如单独舵的正负号定义为沿舵轴从舵面梢部看向根部，逆时针方向为正。即1号、2号舵面后缘下偏为正，3号、4号舵面后缘上偏为正；

所述综合舵定义如下：

升降舵，定义为顺航向看，舵的后缘同时下偏为正，舵后缘同时上偏为负。正的升降舵偏产生负的俯仰力矩；

方向舵，定义为顺航向看，舵的后缘同时右偏为正，舵后缘同时左偏为负。正的方向舵偏产生负的偏航力矩；

副翼，定义为顺航向看，1号、2号舵面的后缘下偏，3号、4号舵的后缘同时上偏为正，反之为负，正的副翼偏转产生负的滚转力矩；

调整舵，定义为顺航向看，1号、4号上偏为正，2号、3号下偏为正，调整舵不产生控制力矩，用于调整综合舵效。

3.根据权利要求2所述的一种X型气动布局提升控制能力的组合舵方法，其特征在于，所述X型布置舵面与综合舵的关系如下式所示：

其中，A为转换矩阵，

δ₁、δ₂、δ₃、δ₄分别对应1号至4号舵面的舵偏角；δ_x为副翼；δ_y为方向舵；δ_z为升降舵；δ_t为调整舵。

4.根据权利要求3所述的一种X型气动布局提升控制能力的组合舵方法，其特征在于，通过下式根据制导控制系统的需用副翼舵偏、方向舵偏和升降舵偏和所述X型布置舵面与综合舵的关系解算1号至4号舵面中各舵面的需用舵偏角：

其中，δ_xn、δ_yn、δ_zn分别为制导控制系统的需用副翼舵偏、方向舵偏和升降舵偏；δ_1n、δ_2n、δ_3n、δ_4n分别为1号至4号四片舵面的需用舵偏角。

5.根据权利要求4所述的一种X型气动布局提升控制能力的组合舵方法，其特征在于，通过下式根据步骤三得到的需用舵偏角和步骤二得到的偏转极限获取相应的当前舵偏与偏转极限的距离Δδ_i和减小舵偏的方向k_i：

其中，δ_imax为1号至4号舵各舵偏的最大偏转角，δ_imin为1号至4号舵各舵偏的最小偏转角，Δδ_i为当前舵偏与偏转极限的距离，Δδ_i＞0代表超过极限舵偏；k_i为减小舵偏的方向。