[发明专利]一种空间在轨维修用电动工具缓启动控制方法

权利要求书

1.一种空间在轨维修用电动工具缓启动控制方法，其特征在于，所述电动工具电机采用转速-电流双闭环控制，FPGA根据PID算法输出PWM信号和驱动使能信号控制电机转速，所述电机启动后规定时间内均速增加给定转速至额定值，给定速度与给定转速的调节步骤如下：

a.给定速度增加过程先给定初始速度，电控系统对比转速和给定转速后进行转速PID控制，检测电流值调整输出驱动信号的占空比将给定转速输入电机，直至实际转速达到给定转速；

b.检测单位时间霍尔沿数，计算电机实际转速用于与给定转速比较，判断是否达到额定转速，否则根据单位时间检测到的霍尔沿数选择增加给定转速的周期；

c.转速给定周期当霍尔沿数目＜6n，n为电机极对数，6n对应电机转动1圈后，以固定周期10ms进行调节，否则使用霍尔沿作为调节时钟，即霍尔三相信号每一相内部上下沿之间的时间。

2.根据权利要求1所述的一种空间在轨维修用电动工具缓启动控制方法，其特征在于，所述电动工具拧紧过程中输出转速限值60rpm，电动工具输出加转速限值30rpm/s，由启动开始2s自0rpm加速至60rpm后保持。

3.根据权利要求1所述的一种空间在轨维修用电动工具缓启动控制方法，其特征在于，所述电动工具拧松中，电机起始为堵转状态，检测到电机转速达到设定值后，判断螺钉松动，PWM占空比设置为30%，进行转速控制，重复拧紧过程电机转速控制过程。