[发明专利]一种基于地磁传感器辅助的可见光单灯定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于地磁传感器辅助的可见光单灯定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取含有发送端区域的图像，基于所述图像获取方形区域，其中，所述发送端按照预设方向摆放，所述方形区域为包围发送端区域的平行于图像边缘的最小方形区域，以所述图像的中心建立第一坐标系，获取方形区域中心在所述第一坐标系中的第一坐标；

根据所述预设方向，获取接收端的旋转角度，其中，所述旋转角度为所述接收端与所述预设方向的夹角，所述预设方向为正北方向；

获取所述接收端的旋转角度，包括；

计算所述发送端区域在所述方形区域中的占比α，若α＞99％，则认为所述发送端区域与所述接收端方向平行或者垂直，否则，获取所述发送端区域与所述方形区域的第一夹角；

通过地磁传感器获取所述接收端的指向方向数据，根据所述指向方向数据与所述第一夹角获得所述接收端的旋转角度；

所述第一夹角为所述发送端区域与所述方形区域的相邻两边的夹角；

根据所述旋转角度与所述第一坐标，获取发送端坐标；

通过计算所述发送端坐标与所述发送端的绝对坐标的差值，获得所述接收端的绝对坐标，即得到所述接收端的位置。

2.根据权利要求1所述的基于地磁传感器辅助的可见光单灯定位方法，其特征在于，获得发送端坐标，包括；

构建以所述接收端的摄像头为中心的第二坐标系；

通过几何关系变换将所述旋转角度与所述第一坐标变换为在所述第二坐标系下的所述发送端坐标。

3.根据权利要求1所述的基于地磁传感器辅助的可见光单灯定位方法，其特征在于，所述发送端的绝对坐标是通过解码所述图像中所述发送端区域对应的ID，根据所述发送端区域对应的ID得出。

4.一种基于地磁传感器辅助的可见光单灯定位系统，其特征在于，包括；

第一获取模块，用于获取含有发送端区域的图像，基于所述图像获取方形区域，其中，所述发送端按照预设方向摆放，所述方形区域为包围发送端区域的平行于图像边缘的最小方形区域，以所述图像的中心建立第一坐标系，获取方形区域中心在所述第一坐标系中的第一坐标；

第二获取模块，用于根据所述预设方向获取接收端的旋转角度，其中，所述旋转角度为所述接收端与所述预设方向的夹角，所述预设方向为正北方向；

处理模块，用于根据所述第二获取模块输出的所述旋转角度与所述第一获取模块输出的所述第一坐标，得到发送端坐标；

输出模块，用于计算所述发送端坐标与所述发送端的绝对坐标的差值，获得所述接收端的绝对坐标，即得到所述接收端的位置；

所述第二获取模块还包括；

计算模块，用于计算所述发送端区域在所述方形区域中的占比α，若α＞99％，则认为所述发送端区域与所述接收端方向平行或者垂直，否则，获取所述发送端区域与所述方形区域的第一夹角；

第一获取子模块，用于通过地磁传感器获取所述接收端的指向方向数据；

所述第一夹角为所述发送端区域与所述方形区域的相邻两边的夹角。

5.根据权利要求4所述的基于地磁传感器辅助的可见光单灯定位系统，其特征在于，所述处理模块还包括；

构建模块，用于构建以所述接收端的摄像头为中心的第二坐标系；

变换模块，用于通过几何关系变换将所述第二获取模块输出的所述旋转角度与所述第一获取模块输出的所述第一坐标变换为在所述第二坐标系下的所述发送端坐标。

6.根据权利要求4所述的基于地磁传感器辅助的可见光单灯定位系统，其特征在于，所述输出模块还用于解码所述图像中所述发送端区域对应的ID，根据所述发送端区域对应的ID得出所述发送端的绝对坐标。