[发明专利]一种AGV任务分配方法及存储介质

权利要求书

1.一种AGV任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤：中央调度系统接收预执行任务Mwill，并查找预执行任务Mwill的起始位置范围L内的空闲AGV，当范围L内没有空闲AGV，则筛选离Mwill起始位置距离最近的AGV1和正在执行任务Ming并且任务结束位置离起始位置最近的AGV2，比较两AGV前往起始位置所损耗时间，筛选出最短损耗时间cost的AGV来预执行任务Mwill。

2.根据权利要求1所述的AGV任务分配方法，其特征在于,所述中央调度系统根据AGV1与Mwill起始位置之间的距离S1，以及AGV1的平均速度V1计算出AGV到达Mwill起始位置所需要的时间T1，公式为T1＝S1/V1；

所述央调度系统根据AGV2的正在执行任务Ming的结束位置与Mwill的起始位置之间的距离S2、AGV2的平均速度V2，以及执行Ming所需的剩余时间T3，计算出AGV2到达Mwill起始位置所需时间T2,公式为T2＝S2/V2+T3；

比较T1和T2获得最短损耗时间cost。

3.根据权利要求2所述的AGV任务分配方法，其特征在于，S1为AGV1到预执行任务Mwill的起始位置的直线距离；

或，S1为AGV1到预执行任务Mwill的起始位置的路径长度。

4.根据权利要求4所述的AGV任务分配方法，其特征在于，S2为Ming结束位置到Mwill的起始位置的直线距离；

或，S2为AGV1到预执行任务Mwillde起始位置的路径长度。

5.根据权利要求1所述的AGV任务分配方法，其特征在于，所述范围L根据任务场地的最长边距离L1和场地内的AGV数量获得，公式为L＝L1/AGV数量。

6.存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的AGV任务分配方法。