[发明专利]自动驾驶预期功能安全触发条件模型评估方法及系统

说明书

本发明公开了一种自动驾驶预期功能安全触发条件模型评估方法及系统，该方法包括：1)识别自身车辆危害性能缺陷映射到触发条件，得到基于自身车辆危害性能缺陷分析的触发条件影响因子；2)与场景数据库对触发条件进行匹配，得到触发场景影响自身车辆性能缺陷导致车辆级别危害发生的概率参数；3)基于测试验证触发条件，反向评估触发条件影响因子，产生迭代参数值；4)计算触发条件评估量化模型值，通过设定等级阈值，根据触发条件评估量化模型值所在的等级区间对触发条件风险的合理化分析提供支持依据。本发明对自动驾驶预期功能安全触发条件做定量评估，解决了预期功能安全触发条件评估的量化问题，提升了自动驾驶预期功能安全开发效率。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶预期功能安全触发条件模型评估方法及系统。

背景技术

现如今，自动驾驶正朝着更高等级的驾驶辅助系统发展，为了满足道路车辆安全性，传统功能安全标准ISO 26262已无法覆盖分析由性能限制而引发事故的驾驶场景，ISO21448予以补充，弥补ISO 26262中无法覆盖的部分，ISO21448将SOTIF(Safety Of TheIntended Functionality，预期功能安全)定义为由预期功能不足或认为的合理可预见的误用所引起的危害，分析可能导致危害的原因，就是触发条件，如若不能用有效且可操作的方法识别与评估触发条件，将会对自动驾驶车辆造成严重的安全隐患。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种自动驾驶预期功能安全触发条件模型评估方法及系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动驾驶预期功能安全触发条件模型评估方法，包括以下步骤：

1)识别自身车辆危害性能缺陷映射到触发条件，得到基于自身车辆危害性能缺陷分析的触发条件影响因子；

从自动驾驶功能及系统定义中确定到整车层级危害，再从整车层级危害映射到感知-决策-执行的性能缺陷，从性能缺陷映射到触发条件，获得一个链状的映射关系，具体如下：

1.1)第一层整车层级危害集合为H，映射的第二层性能缺陷集合为P，映射第三层触发条件集合为T，根据映射关系得到一系列映射子集，记为Z＝T_i,P_m,H_n；

先将映射第一层整车层级危害评估基于ISO26262-3中ASIL等级评估危害等级，将得到等级序列，不同等级对应不同分值，得到H₁，H₂，…,H_n的影响因子h^*；

h^*影响因子按照ASIL等级通过评估他在整车层级造成的影响设定；

1.2)将系列子集映射第二层性能缺陷做集合，基于ISO26262-3中ASIL等级评估危害等级，得到以性能缺陷为集合元素的集合，记做{P₁|P₁,H₁}，…，{P_n|P_n,H₁，P_n,H₂}，得到P₁，P₂，…,P_n的影响因子p*；

p^*为性能缺陷的影响因子，是衡量性能缺陷发生造成影响的评估。通常情况下一个性能缺陷P会对应多个整车层级危害H_i(映射关系中得到)，假设一个性能缺陷对应n个危害，则