[发明专利]一种用于木材加固的机器人

权利要求书

1.一种用于木材加固的机器人，包括支撑床（11），以及支撑机构Ⅰ，所述支撑机构Ⅰ包括辊子Ⅰ（31），以及转动连接在辊子Ⅰ（31）两端的带座轴承（32），所述支撑机构Ⅰ左右设有两个，两个支撑机构Ⅰ通过直线驱动机构Ⅰ调节间距；其中一个辊子Ⅰ（31）通过电机Ⅰ驱动实现转动；

还包括设置在两个支撑机构Ⅰ之间的支撑机构Ⅱ；所述支撑机构Ⅱ包括液压缸（41），以及通过液压缸（41）驱动实现升降的基座（42），以及两个分别转动连接在基座（42）前后两侧的轴Ⅰ（43），每个轴Ⅰ（43）上均固接有传送轮（44）；两个轴Ⅰ（43）通过带轮皮带组件Ⅰ实现同步传动，其中一个轴Ⅰ（43）通过电机Ⅱ和带轮皮带组件Ⅱ驱动实现转动；

所述每个轴Ⅰ（43）上的传送轮（44）数量为两个且左右对称设置，传送轮（44）的直径由外至内减少；

还包括基台（56），以及驱动基台（56）左右移动的直线驱动机构Ⅱ，以及驱动基台（56）实现升降的直线驱动机构Ⅲ，以及安装在基台（56）右下方的辊架（61），以及转动连接在辊架（61）上的辊子Ⅱ（62），以及转动连接在基台（56）左侧的轴Ⅱ（71），以及固接在轴Ⅱ（71）下端的钻头（72）；所述轴Ⅱ（71）通过电机Ⅲ驱动实现转动；所述钻头（72）和辊子Ⅱ（62）设置在辊子Ⅰ（31）的上方；

还包括固接在辊架（61）上的两个圆杆Ⅱ（63），以及固接在圆杆Ⅱ（63）上端的限位部（64），以及套设在圆杆Ⅱ（63）上的压缩弹簧Ⅰ（65），所述圆杆Ⅱ（63）与基台（56）滑动连接，压缩弹簧Ⅰ（65）的两端分别与基台（56）和辊架（61）相抵；

还包括固接在基台（56）下端的护管Ⅰ（73），以及滑动连接在护管Ⅰ（73）外壁的护管Ⅱ（74），以及两端分别与基台（56）下端和护管Ⅱ（74）上端的压缩弹簧Ⅱ（75），护管Ⅰ（73）用于包围轴Ⅱ（71），护管Ⅱ（74）用于包围钻头（72）；

辊子Ⅱ（62）下降用于下压金属板材支出于圆木的部分，使板材支出的部分弯折贴合在圆木上，此时板材为水平段和圆弧段，随后使钻头（72）向右移动至圆木正上方，随后使钻头（72）下降并转动将金属板材和圆木上钻出孔，将金属板材和圆木固定，使金属板材受压随圆木自转形变至完全套装在圆木上。

2.根据权利要求1所述的机器人，还包括检测护管Ⅱ（74）下降距离的传感器，以及接受传感器信号用于控制电动缸（55）和电机Ⅲ的控制器。

3.根据权利要求1所述的机器人，所述直线驱动机构Ⅰ还包括两个支撑轨（21），每个支撑轨（21）上转动连接一个双向丝杠（22），两个双向丝杠（22）通过带轮皮带组件Ⅲ传动连接，其中一个双向丝杠通过电机Ⅳ驱动实现转动，每个双向丝杠（22）的两侧各螺纹连接一个滑台（23），滑台（23）滑动连接在位置对应的支撑轨（21）上；四个带座轴承（32）分别固接在四个位置对应的四个滑台（23）上。

4.根据权利要求1所述的机器人，所述直线驱动机构Ⅱ包括立座（51），以及转动连接在立座（51）上的丝杠（52），以及驱动丝杠（52）转动的电机Ⅴ，以及固接在立座（51）上的圆杆Ⅰ（53），以及与丝杠（52）螺纹连接且与圆杆Ⅰ（53）滑动连接的滑座（54），所述直线驱动机构Ⅲ安装在滑座（54）上。

5.根据权利要求4所述的机器人，直线驱动机构Ⅲ包括电动缸（55），电动缸（55）固接在滑座（54）上，电动缸（55）的活动端与基台（56）固接。