[发明专利]一种水下立体探测系统

权利要求书

1.一种水下立体探测系统，其特征在于，包括：无人船模块和岸基控制模块；

所述无人船模块包括无人船船体、船载控制系统和船基通信系统；所述船载控制系统和所述船基通信系统均搭载于所述无人船船体上；所述无人船船体还搭载有水下机器人单元和船载检测设备；

所述岸基控制模块包括后处理模块、岸基通信系统和无人船显控系统；

其中，所述岸基控制模块通过所述岸基通信系统与所述无人船模块的所述船基通信系统无线通信连接；所述无人船显控系统生成控制指令，通过所述岸基通信系统将控制指令传输至所述船载控制系统，控制所述水下机器人单元和所述船载检测设备获取检测数据；

所述岸基控制模块通过所述岸基通信系统实时获取所述检测数据，所述后处理模块基于所述检测数据输出后处理结果，通过无人船显控系统显示可视化界面。

2.根据权利要求1所述的一种水下立体探测系统，其特征在于，所述无人船显控系统生成的控制指令包括线路指令，为无人船规划巡检线路；所述无人船根据所述线路指令设置水下机器人的巡检线路。

3.根据权利要求2所述的一种水下立体探测系统，其特征在于，所述岸基控制模块还包括至少一个无人船船坞，记录所述无人船船坞内所有无人船的工作状态；

当所述无人船船坞的所有泊位为空时，记录为满载状态，所述无人船船坞根据所述控制指令回收无人船；

当所述无人船船坞内至少有一个空闲无人船时，记录为可调度状态；所述无人船船坞根据所述线路指令布放无人船。

4.根据权利要求1所述的一种水下立体探测系统，其特征在于，所述岸基通信系统通过网络切换模块切换通信连接方式，包括：

所述岸基通信系统通过5G CPE连接4G或5G信号，与所述船基通信系统通过无线通信连接；或，所述岸基通信系统接入微波宽带网络与所述船基通信系统通信连接。

5.根据权利要求3所述的一种水下立体探测系统，其特征在于，所述水下机器人单元还包括水下机器人平台和所述水下机器人自动布放回收系统；所述船载检测设备与船载检测设备布放回收系统连接；

所述水下机器人平台用于放置至少一个水下机器人；

所述船载检测设备布放回收系统和所述水下机器人自动布放回收系统根据控制指令布放所述船载检测设备或所述水下机器人。

6.根据权利要求5所述的一种水下立体探测系统，其特征在于，所述船载控制系统获取所述无人船的工作状态；

当所述无人船处在悬停状态且所述水下机器人自动布放回收系统为空闲状态，所述船载检测设备布放回收系统才能进行布放或回收作业；

当所述无人船处在悬停状态且所述船载检测设备布放回收系统为空闲状态，所述水下机器人自动布放回收系统才能进行布放或回收作业。

7.根据权利要求6所述的一种水下立体探测系统，其特征在于，所述无人船显控系统获取所述船载检测设备布放回收系统和所述水下机器人自动布放回收系统的工作状态；

仅当所述水下机器人自动布放回收系统和所述船载检测设备布放回收系统均为空闲状态时，所述无人船显控系统才能对所述无人船下达行驶指令。

8.一种水下立体探测方法，其特征在于，包括：

无人船显控系统生成控制指令；

所述无人船显控系统通过岸基通信系统发送控制指令；

无人船模块的船载控制系统通过船基通信系统获取所述控制指令；

无人船模块通过无人船船体搭载的水下机器人单元和船载检测设备获取检测数据；

所述无人船显控系统接收所述检测数据，后处理模块基于所述检测数据输出后处理结果，通过无人船显控系统显示可视化界面。