[发明专利]清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种清洁设备的运行控制方法，其特征在于，包括：

通过所述清洁设备上的距离传感器，向所述清洁设备的目标方向发射检测信号，其中，所述目标方向与所述清洁设备的当前运行方向不重合；

在未接收到与所述检测信号对应的反射信号、且所述清洁设备处于清洁模式的情况下，控制所述清洁设备沿所述当前运行方向继续前进目标距离；

在继续前进所述目标距离之后，控制所述清洁设备向所述目标方向转弯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述清洁设备沿所述当前运行方向继续前进目标距离之前，所述方法还包括：

将所述距离传感器的安装位置与所述清洁设备的目标点沿所述当前运行方向上的距离，确定为所述目标距离，其中，所述目标点为所述清洁设备在所述当前运行方向上最后的端点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备沿所述当前运行方向继续前进目标距离，包括：

通过所述清洁设备上的里程计记录所述清洁设备沿所述当前运行方向继续前进的前进距离；

在所述前进距离达到所述目标距离的情况下，控制所述清洁设备停止沿所述当前运行方向继续前进。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备沿所述当前运行方向继续前进目标距离，包括：

获取所述清洁设备的第一位置坐标，其中，所述第一位置坐标为确定未接收到与所述检测信号对应的反射信号时所述清洁设备所处的位置坐标；

实时获取所述清洁设备的第二位置坐标，其中，所述第二位置坐标为所述清洁设备当前行驶到的位置坐标；

在所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间的距离达到所述目标距离的情况下，控制所述清洁设备停止沿所述当前运行方向继续前进。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备沿所述当前运行方向继续前进目标距离，包括：

实时获取所述清洁设备的移动速度，其中，在沿所述当前运行方向继续前进的过程中，所述清洁设备减速运行；

根据所述移动速度和所述清洁设备的移动时间，确定所述清洁设备沿所述当前运行方向继续前进的前进距离；

在所述前进距离达到所述目标距离的情况下，控制所述清洁设备停止沿所述当前运行方向继续前进。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过所述清洁设备上的距离传感器，向所述清洁设备的目标方向发射检测信号之后，所述方法还包括：

在未接收到与所述检测信号对应的反射信号、且所述清洁设备处于测试模式的情况下，控制所述清洁设备启动减速操作，其中，所述清洁设备在启动所述减速操作时的移动速度为目标速度；

测量从所述目标速度减速至移动速度为零时，所述清洁设备所移动的距离，得到所述清洁设备的刹停距离；

记录所述目标速度和所述刹停距离之间的对应关系。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备向所述目标方向转弯，包括：

控制所述清洁设备进行原地旋转，其中，在进行原地旋转的过程中，所述距离传感器持续发射所述检测信号；

在接收到与所述检测信号对应的反射信号的情况下，确定所述清洁设备已完成向所述目标方向转弯。

8.一种清洁设备的运行控制装置，其特征在于，包括：

检测单元，用于通过所述清洁设备上的距离传感器，向所述清洁设备的目标方向发射检测信号，其中，所述目标方向与所述清洁设备的当前运行方向不重合；

第一控制单元，用于在未接收到与所述检测信号对应的反射信号、且所述清洁设备处于清洁模式的情况下，控制所述清洁设备沿所述当前运行方向继续前进目标距离；

第二控制单元，用于在继续前进所述目标距离之后，控制所述清洁设备向所述目标方向转弯。

9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至7中任一项所述的方法。