[发明专利]一种路网数据的处理方法和装置

权利要求书

1.一种路网数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆运动轨迹以及实时采集的路网感知数据，并基于所述车辆运动轨迹确定轨迹节点；

根据所述轨迹节点与当前车辆位置拟合得到道路轨迹曲线，并对所述路网感知数据进行拟合得到道路边缘曲线；

通过对所述道路轨迹曲线与所述道路边缘曲线所包含的数据点添加相应的逻辑特征，生成路网数据结构并得到路网数据，以便对通过检验后的路网数据进行使用。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹节点与当前车辆位置拟合得到道路轨迹曲线，包括：

获取当前车辆位置，以及当前车辆位置在车辆运动轨迹中所设定的上一个轨迹节点；

通过基于最小二乘法对所述上一个轨迹节点与当前车辆位置之间的轨迹曲线进行拟合，得到道路轨迹曲线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述路网感知数据进行拟合得到道路边缘曲线，包括：

从所述路网感知数据中确定路网数据点和干扰数据点；

获取所述路网数据的坐标，并将所述路网数据点的坐标代入所拟合得到的道路轨迹曲线中，确定所述路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位置；

根据所述路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位置，对所述路网数据点进行拟合得到道路边缘曲线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述路网感知数据中确定路网数据点和干扰数据点，包括：

获取数据点检索半径，若在针对某一数据点距离为数据点检索半径的检索区域内存在其他数据点，则确定此数据点与其他数据点为路网数据点；

若在针对另一数据点距离为数据点检索半径的额检索区域内不存在其他数据点，则确定此数据点为干扰数据点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取数据点检索半径，包括：

从所述路网感知数据中获取多个相邻数据点，计算所述多个相邻数据点的间距的均值，并采用预设比例因子对所计算得到的均值进行处理，得到数据点检索半径。

6.根据权利要求3或4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位置，对所述路网数据点进行拟合得到道路边缘曲线，包括：

基于所述路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位置，得到包含位于预设道路边界上的路网数据点的边缘数据；

通过基于最小二乘法对所述边缘数据进行拟合，得到针对道路边缘曲线的线性回归方程，实现对道路边界的拟合。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所包含的数据点所添加的响应逻辑特征包括轨迹特征和道路边缘特征；所述通过对所述道路轨迹曲线与所述道路边缘曲线所包含的数据点添加相应的逻辑特征，生成路网数据结构并得到路网数据，包括：

对所述道路轨迹曲线中包含的轨迹数据点添加轨迹特征，以及对所述道路边缘曲线中包含的路网数据点添加道路边缘特征，形成路网数据结构。

8.根据权利要求1或7所述的方法，其特征在于，在生成路网数据结构并得到路网数据之后，还包括：

对相同逻辑特征性下的数据进行分析，若所拟合的道路轨迹曲线与道路边缘曲线中的线段未发生交叉或未出现数据点缺失，则对所得到的路网数据检验通过；

对检验通过的路网数据进行存储，以便通过调用预设渲染程序或预设接口对检验通过的路网数据进行实时使用。

9.一种路网数据的处理装置，其特征在于，所述装置包括：

轨迹节点确定模块，用于获取车辆运动轨迹以及实时采集的路网感知数据，并基于所述车辆运动轨迹确定轨迹节点；

曲线拟合模块，用于根据所述轨迹节点与当前车辆位置拟合得到道路轨迹曲线，并对所述路网感知数据进行拟合得到道路边缘曲线；

路网数据生成模块，用于通过对所述道路轨迹曲线与所述道路边缘曲线所包含的数据点添加相应的逻辑特征，生成路网数据结构并得到路网数据，以便对通过检验后的路网数据进行使用。