[发明专利]一种便携式UUV的探测任务执行方法及系统

权利要求书

1.一种便携式UUV的探测任务执行方法，其特征在于，包括：

将便携式UUV移动至目标水域，在所述目标水域投放所述便携式UUV，所述便携式UUV上设置有侧视探测设备和底视探测设备；

根据目标点所在区域生成第一探测任务；

通过所述侧视探测设备按照所述第一探测任务对所述目标点所在区域进行区域探测，得到的所述目标点的位置信息；

根据所述目标点的位置信息生成第二探测任务；

通过所述底视探测设备按照所述第二探测任务对所述目标点进行单点探测，得到的所述目标点的特征信息。

2.根据权利要求1所述的便携式UUV的探测任务执行方法，其特征在于，还包括：

如果未得到所述目标点的位置信息，则更改所述第一探测任务的参数，重新对所述目标点所在区域进行区域探测，直到得到的所述目标点的位置信息。

3.根据权利要求1所述的便携式UUV的探测任务执行方法，其特征在于，还包括：

如果未得到所述目标点的特征信息，则更改所述第二探测任务的参数，重新对所述目标点进行单点探测，直到得到的所述目标点的特征信息。

4.根据权利要求1所述的便携式UUV的探测任务执行方法，其特征在于，根据目标点所在区域生成第一探测任务，具体包括：

获取所述便携式UUV的位置，根据所述便携式UUV的位置、所述目标点所在区域的大小和所述侧视探测设备的声波波束开角确定所述便携式UUV的航行深度；

根据所述目标点所在区域的大小确定探测区域的宽度和长度，并确定航行方向和起始点位置；

根据所述探测区域的宽度和长度以及所述侧视探测设备的声波波束开角确定航路点间隔和航行轨迹间隔；

根据所述航行方向、所述起始点位置、所述航路点间隔和所述航行轨迹间隔生成由起始点和航路点组成的往复式探测轨迹。

5.根据权利要求1所述的便携式UUV的探测任务执行方法，其特征在于，根据所述目标点的位置信息生成第二探测任务，具体包括：

以所述目标点为中心，生成分布于同一直线上的起点和终点；

根据所述起点、所述目标点和所述终点生成直线式探测轨迹。

6.一种便携式UUV的探测任务执行系统，其特征在于，包括：运输装置、地面控制终端、通信模块和UUV控制器，所述UUV控制器设置在便携式UUV内，所述地面控制终端通过所述通信模块与所述UUV控制器连接，其中：

所述运输装置用于将便携式UUV移动至目标水域，在所述目标水域投放所述便携式UUV，所述便携式UUV上设置有侧视探测设备和底视探测设备；

所述地面控制终端用于根据目标点所在区域生成第一探测任务，通过所述通信模块发送给所述UUV控制器；

所述UUV控制器通过控制所述侧视探测设备按照所述第一探测任务对所述目标点所在区域进行区域探测，得到的所述目标点的位置信息，并通过所述通信模块发送给所述地面控制终端；

所述地面控制终端根据所述目标点的位置信息生成第二探测任务，通过所述通信模块发送给所述UUV控制器；

所述UUV控制器通过控制所述底视探测设备按照所述第二探测任务对所述目标点进行单点探测，得到的所述目标点的特征信息，并通过所述通信模块发送给所述地面控制终端。

7.根据权利要求6所述的便携式UUV的探测任务执行系统，其特征在于，如果未得到所述目标点的位置信息，所述地面控制终端还用于更改所述第一探测任务的参数，重新通过所述UUV控制器控制所述侧视探测设备对所述目标点所在区域进行区域探测，直到得到的所述目标点的位置信息。

8.根据权利要求6所述的便携式UUV的探测任务执行系统，其特征在于，如果未得到所述目标点的特征信息，所述地面控制终端还用于更改所述第二探测任务的参数，重新通过所述UUV控制器控制所述底视探测设备对所述目标点进行单点探测，直到得到的所述目标点的特征信息。