[发明专利]一种基于权重的轨迹纠偏算法

说明书

本发明公开了一种基于权重的轨迹纠偏算法，利用轨迹点滞后运动过程，获取有效权重点，再通过轨迹点与权重点的最大距离和相隔时间来比对，轨迹的运行过程中，有效权重点只有一个，代表的是一段有效轨迹的稳定点，如果出现疑似偏移点的点，则再生成一个，代表新的这个疑似偏移点为开始的点的权重，如果这个新的疑似偏移点之后的5个点都没有偏移，则说明这段轨迹有效，则加入有效轨迹点中并更新权重点。本发明针对GPS轨迹点偏移，由于算法简单，成本较低，易操作，对于轨迹纠偏起到很好的效果，特别是针对有明显的跳跃点有很好的纠偏效果。

技术领域

本发明涉及GPS漂移的轨迹纠偏技术领域，具体是一种基于权重的轨迹纠偏算法。

背景技术

现代公共交通以GIS电子地图，GPS定位，4G/5G通信技术，通过实时采集公交运营车辆的位置和状态等信息，实现对车辆运行状态的实时监控，从而实现公交运营的自动化，精细化。在实际使用过程中，由于受天气，信号，设备等各方面因素影响，车辆的真实位置与车载机设备得到的轨迹点有所偏差，针对车载机的纠偏技术有差分技术，航位推算等；但是这些技术实现复杂，成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于权重的轨迹纠偏算法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于权重的轨迹纠偏算法，在轨迹点的运动过程中，加入权重点w1，权重点的获取是通过前一个权威点p1与新的轨迹点p2根据一定权重得到的(一开始权威点选为首个轨迹点)；

轨迹的运行过程中，有效权重点只有一个，代表的是一段有效轨迹的稳定点；

如果出现疑似偏移点的点，则再生成一个，代表新的这个疑似偏移点为开始的点的权重；

如果这个新的疑似偏移点之后的5个点都没有偏移，则说明这段轨迹有效；则加入有效轨迹点中并更新权重点，权重点代表着一段轨迹的最终稳定点，当它代表的轨迹点数小于5个则表明那段点可能是偏移点；则要被去掉。

根据多次数据总结w1＝p1*0.2+p2*0.8。

本发明是针对公交的轨迹记录，所以在判断偏移点的距离的时候按照公交车辆最大速度60km/h(16.7m/s)计算，则10S的定位间隔来算，权重点167m之外就算作偏移点；在有一段时间没有成功获取定位点的时候先计算两点间隔时间再计算最大偏移点范围。其纠偏流程如下:

(1)传入坐标p，判断是否为第一次传入，若为第一次传入，则设置当前坐标点为权重点，将坐标加入到坐标w1TempList集合；返回进入下一循环；

(2)若不是第一次传入，则判断其速度是否小于16.7m/s；若小于，返回进入下一循环；

(3)当速度大于等于16.7m/s；则判断w2是否为null；

(4)当w2为null时，则计算w1与当前定位点p的时间差，并得到最大距离，比较p与权重点w1的距离是否超过最大偏移距离；若超过最大偏移距离，则将p设置为w2，并将p点存入坐标缓存列表w2TempList；返回进入下一循环；

(5)若没有超过最大偏移距离，将p加入到坐标集合w1TempList，更新w1权重点；当w1TempList中的数据量大于3时，将w1TempList中的数据放入finaList，并将w1TempList清空；当w1TempList中的数据量不大于3时，返回进入下一循环；

(6)当w2不是null时，计算w2与当前定位点p的时间差，并得到最大距离，比较p与权重点w2的距离是否超过最大偏移距离；若超过最大偏移距离，清空w2TempList，将p点设置为w2，并将p点存入缓存列表w2TempList；返回进入下一循环；