[发明专利]车载AR-HUD的标定方法在审
| 申请号： | 202111395591.3 | 申请日： | 2021-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN114332235A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 郭伟;张哲源;朱旻 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;B60R11/02 |
| 代理公司： | 北京清大紫荆知识产权代理有限公司 11718 | 代理人： | 窦雪龙 |
| 地址： | 471026 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车载 ar hud 标定 方法 | ||
1.一种车载AR-HUD的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
在真实场景中预设间距放置多个标定参照物；
实测待标定汽车上安装的摄像头至每个所述标定参照物的距离，确定每个所述标定参照物在世界坐标系中的坐标，即为，世界坐标；
AR-HUD启动，显示每个所述标定参照物在AR-HUD的投屏画面中位置，确定所述AR-HUD的投屏画面中标定特征图像中每个所述标定参照物的像素坐标，即为，像素坐标；
根据所述世界坐标和像素坐标确定车载AR-HUD的标定系数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待标定汽车多个不同车型，且安装有AR-HUD，确定每个车型的车载AR-HUD的标定系数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述世界坐标和像素坐标确定车载AR-HUD的标定系数的方法包括，
所述世界坐标和像素坐标满足：
其中，XC、YC和ZC为多个所述标定参照物在世界坐标中的坐标，XW、YW和ZW为多个所述标定参照物在像素坐标中的坐标；
多个所述标定参照物在世界坐标中的坐标和在像素坐标中的坐标反推车载AR-HUD的标定系数R和T。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述世界坐标和像素坐标满足满足张正友相机标定法。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定每个所述标定参照物在世界坐标系中的坐标的方法包括：
以摄像头为坐标原点，通过坐标参数求解软件进行世界坐标的标定。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据矩阵求解的方法计算车载AR-HUD的标定系数R和T。
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