[发明专利]一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法

权利要求书

1.一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法，其特征在于，包括：

S1，起吊一次+二次定位控制：根据智能库管系统发送的起吊目标位置，控制天车的X、Y、Z轴运行至起吊目标位置后，启动安装于天车上的视觉扫描，对天车起吊位置进行二次定位；

S2，起吊称重+位置校核控制：对天车起吊位置进行二次定位后，电磁吊通电加磁吸料，使钢材吸附于电磁吊，对所吊起钢材进行起吊称重校核后，启动安装于天车上的视觉扫描对起吊位置进行校核；

S3，落吊一次+二次定位控制：完成起吊位置校核控制后，根据智能库管系统发送的落吊目标位置，控制天车的X、Y、Z轴运行至落吊目标位置后，启动安装于天车上的视觉扫描，对天车落吊位置进行二次定位；

S4，落吊位置校核控制：在完成落吊二次定位后，启动安装于天车上的视觉扫描对落吊位置进行校核；

其中，所述S1包括：

S11，接收智能库管系统发送的吊运指令，启动天车吊运定位控制；

S12，根据智能库管系统发送的起吊目标位置，控制天车的X、Y、Z轴运行至起吊目标位置，实现起吊一次定位；

S13，天车到达智能库管系统发送的起吊目标位置后，启动安装于天车上的视觉扫描获得实际吊运位置，判断智能库管系统发送的起吊目标位置与实际吊运位置之间的偏差是否超过预设的第一阈值，当超过第一阈值时，通过扫描的实际吊运位置修正起吊目标位置，重新驱动天车X、Y、Z轴定位控制，直到控制天车到达修正后的起吊目标位置，实现起吊二次定位；

其中，所述S12包括：

判断天车状态，若天车处于正常工作状态且得到吊运工单，则启动天车X、Y、Z轴联动定位控制，发送各轴速度至传动系统，传动系统接收到速度值后，驱动电机运行，通过闭环控制天车行驶到达智能库管系统发送的起吊目标位置；

其中，所述S2包括：

S21，在完成起吊二次定位后，电磁吊通电加磁吸料，使钢材吸附于电磁吊；

S22，设定测重平衡位置，执行电磁吊Z轴上升，控制电磁吊上升至设定的测重平衡位置；

S23，对所吊起钢材进行测重，若测得重量小于预设钢材重量，则说明未成功吊起钢材，此时执行电磁吊Z轴下降，控制电磁吊回到起吊位置后，消磁落料，并返回执行S13，重新进行起吊二次定位；若测得重量大于等于预设钢材重量，则说明已成功吊起钢材，完成起吊称重校核控制；

S24，启动安装于天车上的视觉扫描，判断电磁吊与所吸附钢材的相对位置是否准确，当在电磁吊外的钢材尺寸大于0.25倍钢材直径时，则判定所述相对位置不准确，此时执行电磁吊Z轴下降，控制电磁吊回到起吊位置后，消磁落料，并返回执行S13，重新进行起吊二次定位；当钢材在电磁吊外的钢材尺寸小于等于0.25倍钢材直径时，则判定所述相对位置准确，完成起吊位置校核控制；

其中，所述S3包括：

S31，完成起吊位置校核控制后，根据智能库管系统发送的落吊目标位置，控制天车的X、Y、Z轴运行至落吊目标位置，实现落吊一次定位；

S32，天车到达智能库管系统发送的落吊目标位置后，启动安装于天车上的视觉扫描获得实际吊运位置，判断智能库管系统发送的落吊目标位置与实际吊运位置之间的偏差是否超过预设的第二阈值，当超过第二阈值时，通过扫描的实际吊运位置修正落吊目标位置，重新驱动天车X、Y、Z轴定位控制，直到控制天车到达修正后的落吊目标位置，实现落吊二次定位；

其中，所述S31包括：

完成起吊位置校核控制后，根据智能库管系统发送的落吊目标位置，通过执行天车X、Y、Z轴联动闭环控制与吊具防摆控制，控制天车的X、Y、Z轴运行至落吊目标位置，实现落吊一次定位；

其中，所述S4包括：

S41，在完成落吊二次定位后，电磁吊消磁落吊；

S42，设定电磁吊脱离位置，执行电磁吊Z轴上升，控制电磁吊上升至设定的电磁吊脱离位置，此时电磁吊与钢材完全分离；

S43，启动安装于天车上的视觉扫描，判断钢材位置是否达到修正后的落吊目标位置，若钢材位置与修正落吊目标位置之间的偏差超过预设的第三阈值，则电磁吊Z轴下降，控制电磁吊回到落吊位置，重新加磁吸料，并返回执行S32，重新进行落吊二次定位；如果判断钢材位置准确，则完成落吊位置校核控制。