[发明专利]一种被动全向浮标LOFIX定位方法

说明书

本申请提供了一种被动全向浮标LOFIX定位方法，属于水声信号处理技术领域，具体包括获取浮标位置和目标线谱信噪比，在参与定位的浮标均接触到目标的情况下，时间上连续滑动得到实时的浮标位置、目标线谱信噪比；目标线谱信噪比判断，判断各浮标的目标线谱是否都达到了信噪比门限；LOFIX定位求解，当目标线谱信噪比超过门限时，进行LOFIX定位求解；定位解筛选，对浮标所围成区域建模，判断任一次定位解是否位于浮标所围成区域内，只留下区域内的定位解；多次定位解统计，进行多次LOFIX定位求解，对多次LOFIX定位求解结果求均值，得到最终的LOFIX定位结果。通过本申请的处理方案，提高定位结果的准确度。

技术领域

本申请涉及水声信号处理的领域，尤其是涉及一种被动全向浮标LOFIX定位方法。

背景技术

在声纳浮标搜潜系统中，LOFIX定位是被动全向浮标的主要定位方法之一，利用多枚浮标获取的目标线谱强度差异，估计目标位置。

传统的被动全向浮标LOFIX定位，声纳员获取一次目标线谱强度、浮标位置等定位素材后，只完成一次定位解算，每次解算可能得到多个解，将解算的多个定位解同时输出，由声纳员来人工判决哪个定位解可能是目标位置。实际使用时，由于LOFIX定位解的定位误差与目标线谱信噪比、浮标阵型都有关系，且信噪比太低定位误差变大，同样的信号条件下浮标阵型改变得到的定位误差也会变化，且无法预测。若每次定位都将多个定位解输出、然后由声纳员来确认定位解，不仅操作复杂，并且由于定位解误差的无法预测而可能判断错误。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种被动全向浮标LOFIX定位方法，解决了现有技术中的问题，提高定位结果的准确度。

本申请提供的一种被动全向浮标LOFIX定位方法采用如下的技术方案：

一种被动全向浮标LOFIX定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，获取浮标位置和目标线谱信噪比，在参与定位的浮标均接触到目标的情况下，时间上连续滑动得到实时的浮标位置、目标线谱信噪比；

步骤2，目标线谱信噪比判断，判断各浮标的目标线谱是否都达到了信噪比门限；

步骤3，LOFIX定位求解，当目标线谱信噪比超过所述门限时，进行LOFIX定位求解；

步骤4，定位解筛选，对浮标所围成区域建模，判断任一次定位解是否位于浮标所围成区域内，只留下区域内的定位解；

步骤5，多次定位解统计，进行多次LOFIX定位求解，对多次LOFIX定位求解结果求均值，得到最终的LOFIX定位结果。

可选的，所述步骤1中，获取浮标位置、目标线谱信噪比时，时间上滑动获取输入信息时，滑动间隔不大于10s。

可选的，所述步骤2中目标线谱信噪比判断方法为，目标线谱的峰值功率与背景噪声均值功率之比不小于峰值均值比门限。

可选的，所述门限取值范围为2-5。

可选的，参与定位的所述浮标数量大于4。

可选的，所述步骤4中的浮标所围成区域建模方法为，首先将浮标位置以直角坐标系表示，然后将浮标按照顺时针顺序排列成多边形，任一枚浮标位于原点。

可选的，所述步骤4中，判断该次定位解是否位于浮标所围成区域内的方法为，以定位解为起点建立一条射线与所述多边形相交，如果交点为奇数个则判断定位解位于浮标形成的所述多边形的区域内，如果交点为偶数个则判断定位解位于浮标形成的所述多边形的区域外，只保留位于浮标区域内的定位解。

可选的，所述步骤5中，进行LOFIX定位求解的次数大于等于5次。

综上所述，本申请包括以下有益技术效果：