[发明专利]一种高精地图路牌的生成方法及装置

权利要求书

1.一种高精地图路牌的生成方法，其特征在于，包括：

获取待处理的路牌图像，将所述路牌图像从目标三维平面投影到二维平面，以获取所述路牌图像在所述二维平面上的投影路牌图像，所述目标三维平面为所述路牌图像所在的三维平面；

获取所述投影路牌图像在所述二维平面上的最小外接矩形，并将所述二维平面上的最小外接矩形投影回所述目标三维平面，以获取所述目标三维平面上的最小外接矩形；

根据所述目标三维平面上的最小外接矩形，矫正所述待处理的路牌图像，以获取目标路牌图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待处理的路牌图像，将所述路牌图像从目标三维平面投影到二维平面，以获取所述路牌图像在所述二维平面上的投影路牌图像，包括：

获取所述路牌图像的多个关键点，将所述多个关键点从所述目标三维平面投影到所述二维平面上，以获取所述多个关键点在所述二维平面上的多个投影点；

根据所述多个投影点，获取所述路牌图像在所述二维平面上的投影路牌图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取路牌图像的多个关键点，将所述多个关键点从三维平面投影到二维平面上，以获取所述多个关键点在所述二维平面上的多个投影点，包括：

根据点云算法，获取所述多个关键点的三维坐标信息；

基于罗德里格旋转公式，将所述多个关键点的三维坐标信息转化为所述多个关键点的二维坐标信息；

根据所述二维坐标信息，获取所述多个关键点在所述二维平面上的多个投影点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于罗德里格旋转公式，将所述多个关键点的三维坐标信息转化为所述多个关键点的二维坐标信息，包括：

根据所述多个关键点的三维坐标信息，获取所述目标路牌图像所在三维平面的法向量；

基于罗德里格旋转公式和所述法向量，将所述多个关键点的三维坐标信息转换为所述多个关键点的二维坐标信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于罗德里格旋转公式和所述法向量，将所述多个关键点的三维坐标信息转换为所述多个关键点的二维坐标信息，包括：

获取所述法向量的垂直向量；

根据所述罗德里格旋转公式和所述垂直向量，获取所述多个关键点的旋转矩阵，所述旋转矩阵为所述多个关键点从三维平面到二维平面的转换矩阵；

根据所述多个关键点的三维坐标信息和所述旋转矩阵，获取所述多个关键点的二维坐标信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述投影路牌图像在所述二维平面上的最小外接矩形，包括：

获取所述投影路牌图像的中心点和所述投影路牌图像的最小宽高；

根据获取所述投影路牌图像的中心点和所述投影路牌图像的最小宽高，获取所述投影图像的最小外接矩形。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述二维平面上的最小外接矩形投影回所述目标三维平面，以获取所述目标三维平面上的最小外接矩形，包括：

获取所述最小外接矩形的至少三个顶点，将所述至少三个顶点投影回所述目标三维平面，以获取至少三个参考顶点；

根据所述至少三个参考顶点，获取所述目标三维平面上的最小外接矩形。

8.一种高精地图路牌的生成装置，其特征在于，包括：

第一投影单元，用于获取待处理的路牌图像，将所述路牌图像从目标三维平面投影到二维平面，以获取所述路牌图像在所述二维平面上的投影路牌图像，所述目标三维平面为所述路牌图像所在的三维平面；

第二投影单元，用于获取所述投影路牌图像在所述二维平面上的最小外接矩形，并将所述二维平面上的最小外接矩形投影回所述目标三维平面，以获取所述目标三维平面上的最小外接矩形；；

图像矫正单元，用于根据所述目标三维平面上的最小外接矩形，矫正所述待处理的路牌图像，以获取目标路牌图像。