[发明专利]一种山地环境下概略位置信息的推算方法

权利要求书

1.一种山地环境下概略位置信息的推算方法，其特征在于，当RNSS信号定位无效时，包括以下步骤：

S1，从RNSS模块中获取丢失卫星的信息；

S2，获取丢失RNSS信号前有效位置的地形数据；

S3，推导丢失卫星的位置；

S4，根据卫星的位置和地形数据，计算山体的投影；

S5，将山体投影进行叠加，得到阴影面；

S6，推算终端位置；

S7，判断是否推算出有效结果，如有效，则结束；如无效，则进入S8；

S8，判断可见卫星状态是否变化，如有变化，则进入S1，重新计算，次数加一；如无变化，则等待一定时间，判断可见卫星变化状况。

2.根据权利要求1所述的一种山地环境下概略位置信息的推算方法，其特征在于，S1中，丢失卫星的信息包括卫星位置和轨道参数。

3.根据权利要求1所述的一种山地环境下概略位置信息的推算方法，其特征在于，S3中，通过导航电文和时间推导丢失卫星的位置S(n)。

4.根据权利要求1所述的一种山地环境下概略位置信息的推算方法，其特征在于，S4中，计算山体的投影的具体方法如下：

将与已知位置的距离为L以内的区域，按照一定的跨度D划分为网格得到网格表A，依次取各个网格C[I]的中心点，结合地形数据，逐一与每个卫星位置S(m)进行遮蔽计算，得到每个网格A[I]的可见性，将对每个卫星的不可见网格整理，得到阴影网格集合Z(n)；

C(i)＝f[S(m),i],{i∈I,m∈M}

Z(n)＝∑A(i)。

5.根据权利要求1所述的一种山地环境下概略位置信息的推算方法，其特征在于，S5中，将计算得到的所有阴影网格集合Z(n)进行重叠计算，记录各网格的重叠次数。

6.根据权利要求1所述的一种山地环境下概略位置信息的推算方法，其特征在于，当RNSS信号定位有效时，在S2中获取丢失RNSS信号前有效位置的地形数据时，获取当前位置行进方向和高程。

7.根据权利要求6所述的一种山地环境下概略位置信息的推算方法，其特征在于，S6中当卫星信号丢失时，采用最后一次记录的有效位置、速度和方向，推算出行进范围，结合阴影网格集合Z(n)查找在范围内，重叠次数最多的网格中心点作为推算结果；如范围内有多个网格重叠次数相同，则将各网格区域组合，获取中心点作为推算结果。

8.根据权利要求1所述的一种山地环境下概略位置信息的推算方法，其特征在于，地形数据采用DEM数据或矢量地形图。