[发明专利]一种利用形状记忆合金受热变形原理驱动的伸缩杆松塔采摘装置

权利要求书

1.一种利用形状记忆合金受热变形原理驱动的伸缩杆松塔采摘装置，其特征在于，包括：箱体(1)、伸缩杆(2)、挂钩(201)和手爪(3)、钢丝绳(204)和第一驱动装置，所述伸缩杆(2)设于箱体(1)的中上部，伸缩杆(2)的一端和箱体(1)的上部连接，伸缩杆(2)的另一端上安装有所述挂钩(201)，伸缩杆(2)可操作地向箱体(1)外侧延伸，所述手爪(3)安装在箱体(1)的下部，所述手爪(3)用于抓取树干；

所述伸缩杆(2)包括：两根形状记忆合金丝(202)、多个滑轮(203)和多个规格不同的呈筒状的杆件，每一个杆件的上端内壁处均安装有两个相正对设置的所述滑轮(203)，每一个杆件的底端均安装有两个相正对设置的所述滑轮(203)，每一个规格较小的杆件置于一个规格较大的杆件内，每一个规格较小的杆件可操作地在一个规格较大的杆件内滑动，位于最外侧的杆件的底端和所述箱体(1)连接，位于最内侧的杆件的上端安装有所述挂钩(201)，两根所述形状记忆合金丝(202)对称设置，每一根所述形状记忆合金丝(202)缠绕在位于伸缩杆(2)同一侧的多个所述滑轮上，每一根所述形状记忆合金丝(202)的一端和位于最内侧的杆件的底端连接，每一根所述形状记忆合金丝(202)的另一端和箱体(1)内的电源装置连接，两根所述形状记忆合金丝(202)通电下受热长度减小，箱体(1)内部的电源装置给形状记忆合金丝(202)通电，与电源装置连接的形状记忆合金丝(202)的端部无法发生移动，通过滑轮作用改变力的方向，致使多个杆件向箱体(1)外侧伸出，实现伸缩杆(2)的伸长功能；

所述第一驱动装置安装在所述箱体(1)内，钢丝绳(204)的一端和位于最内侧的杆件的底端连接，钢丝绳(204)的另一端和第一驱动装置的转动端连接，箱体(1)内部的电源装置给形状记忆合金丝(202)断电，两根所述形状记忆合金丝(202)恢复原长，箱体(1)内部的电源装置给第一驱动装置通电，通过转动第一驱动装置的转动端实现钢丝绳(204)的缠绕收紧，实现伸缩杆(2)的收缩功能。

2.根据权利要求1中所述的利用形状记忆合金受热变形原理驱动的伸缩杆松塔采摘装置，其特征在于，每一个所述杆件的底端均设有连接装置(205)，所述连接装置(205)用于防止所述规格较小的杆件从所述规格较大的杆件内滑出和防止所述规格较小的杆件与电机发生碰撞。

3.根据权利要求2中所述的利用形状记忆合金受热变形原理驱动的伸缩杆松塔采摘装置，其特征在于，还包括：第二驱动装置和滑块(301)，所述第二驱动装置安装在所述箱体(1)内，第二驱动装置和所述手爪(3)通过滑块(301)连接。

4.根据权利要求3中所述的利用形状记忆合金受热变形原理驱动的伸缩杆松塔采摘装置，其特征在于，所述手爪(3)包括：多个指爪，每个所述指爪和所述滑块(301)转动连接。

5.根据权利要求4中所述的利用形状记忆合金受热变形原理驱动的伸缩杆松塔采摘装置，其特征在于，每个所述指爪包括：连接块(302)和指尖部(303)，连接块(302)的一端和滑块(301)转动连接，连接块(302)的另一端和指尖部(303)转动连接，每一个所述连接块(302)均设于所述箱体(1)内，所述指尖部(303)上设有通孔(5)。

6.根据权利要求5中所述的利用形状记忆合金受热变形原理驱动的伸缩杆松塔采摘装置，其特征在于，还包括：多个销钉(4)，所述销钉(4)和所述通孔(5)相匹配，每一个所述指尖部(303)和所述箱体(1)通过一个所述销钉(4)转动连接。

7.根据权利要求6中所述的利用形状记忆合金受热变形原理驱动的伸缩杆松塔采摘装置，其特征在于，多个所述连接块(302)和所述滑块(301)通过一个所述销钉(4)转动连接。

8.根据权利要求6中所述的利用形状记忆合金受热变形原理驱动的伸缩杆松塔采摘装置，其特征在于，每一个所述连接块(302)和一个所述指尖部(303)通过一个所述销钉(4)转动连接。

9.根据权利要求3中所述的利用形状记忆合金受热变形原理驱动的伸缩杆松塔采摘装置，其特征在于，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均为电机。