[发明专利]球形姿态控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种球形姿态控制方法，其特征在于，所述方法应用于一种球形姿态调整机构，所述球形姿态调整机构包括球形夹持机构、置于所述球形夹持机构下方的全向驱动轮组、以及置于所述全向驱动轮组的各个全向驱动轮的中心位置的视觉识别模块，所述球形夹持机构的球表面上预先设置了目标数量的第一标识区域；所述方法包括：

确定所述球形夹持机构最终要转到的目标位置的位置信息，其中，所述目标位置在所述球形夹持机构上唯一对应一个目标标记，且当所述球形夹持机构处于所述目标位置时，所述目标标记正对所述视觉识别模块的视觉中心；

基于所述目标位置的位置信息以及各个第一标识区域的位置信息，控制所述全向驱动轮组进行转动，以使所述球形夹持机构逐步转动到所述目标位置；

当所述视觉识别模块在所述视觉中心识别到所述目标标记后，控制所述全向驱动轮组停止转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标标记位于预先设置在所述球形夹持机构的球表面上的第二标识区域内；

所述目标位置的位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，其中，所述第一位置信息包括所述第二标识区域的中心点相对于世界坐标系零点的曲面位置坐标，所述第二位置信息包括所述目标标记相对于所述第二标识区域的中心点的曲面位置坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述使所述球形夹持机构逐步转动到所述目标位置，包括：

使所述球形夹持机构从所述初始位置开始逐步转动到所述目标位置；

其中，所述球形夹持机构处于所述初始位置时，所述世界坐标系的原点处于所述球形夹持机构的球面最低点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述全向驱动轮组进行转动，包括：

控制所述全向驱动轮组依次进行第一次转动、第二次转动和第三次转动；

其中，所述第一次转动为沿着所述世界坐标系的Z轴顺时针转动第一角度，所述第一角度是根据所述第一位置信息中的横向坐标、所述第二位置信息中的横向坐标以及所述球形夹持机构的球体半径计算得到；

所述第二次转动为绕着所述世界坐标系的Y轴转动第二角度，所述第二角度是根据所述第一位置信息中的纵向坐标、所述第二位置信息中的纵向坐标以及所述球形夹持机构的球体半径计算得到；

所述第三次转动为绕着所述世界坐标系的Z轴转动第三角度，所述第三角度为所述目标标记相对于所述第二标识区域的中心点的位置夹角。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述全向驱动轮组进行转动，包括：

利用伺服驱动器控制所述全向驱动轮组的电机转速。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述全向驱动轮组进行转动，以使所述球形夹持机构逐步转动到所述目标位置，包括：

在控制所述全向驱动轮组进行转动使所述球形夹持机构运动的过程中，当所述视觉识别模块识别到所述球形夹持机构上的任一第一标识区域时，根据识别到的该第一标识区域的区域位置和姿态角，对所述球形夹持机构进行姿态修正，以使所述球形夹持机构逐步转动到所述目标位置。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述全向驱动轮组包括均匀分布于所述球形夹持机构下方的三个全向驱动轮。