[发明专利]一种非全向单天线旋转条件下卫星导航信号跟踪方法

权利要求书

1.一种非全向单天线旋转条件下卫星导航信号跟踪方法，其特征在于，包括利用非全向单天线卫星导航接收机在旋转条件下信号周期性中断或变弱的特点，对总积分时间段中的子段积分结果进行等效能量值转换，并将子段积分结果的等效能量值与预设的能量门限值进行比较，在卫星信号跟踪环路的积分清除器中仅使用能量值大于等于门限的子段积分结果来计算总积分结果，以避免能量值低的子段积分结果污染总积分结果，并在归一化处理中提高有用信息在总积分结果中的比重，降低总积分结果中的噪声和干扰，从而提高非全向单天线旋转条件下接收机的跟踪能力和定位能力。

2.根据权利要求1所述的非全向单天线旋转条件下卫星导航信号跟踪方法，其特征在于，所述总积分时间段包括N个子段，N为正整数，等效能量值POWseg≥能量门限值POWth的子段个数为Ns，Ns为正整数，N≥Ns，所述总积分结果＝子段积分结果的求和结果*(N/Ns)。

3.根据权利要求1所述的非全向单天线旋转条件下卫星导航信号跟踪方法，其特征在于，所述总积分结果包括同相信号I的总积分结果和正交信号Q的总积分结果，所述同相信号I的子段积分结果为i_seg，所述正交信号Q的子段积分结果为q_seg，POWseg＝{[i_seg]²+[q_seg]²}的正平方根，或者POWseg＝[i_seg]²+[q_seg]²，或者POWseg＝max(|i_seg|，|q_seg|)，或者POWseg＝max([i_seg]²+[q_seg]²)。

4.根据权利要求1所述的非全向单天线旋转条件下卫星导航信号跟踪方法，其特征在于，所述同相信号I的总积分结果包括即时P支路的总积分结果I_P，超前E支路的总积分结果I_E，和滞后L支路的总积分结果I_L，所述正交信号Q的总积分结果包括即时P支路的总积分结果Q_P，超前E支路的总积分结果Q_E，和滞后L支路的总积分结果Q_L。

5.根据权利要求1所述的非全向单天线旋转条件下卫星导航信号跟踪方法，其特征在于，所述子段积分结果从FPGA或ASIC硬件电路相关器中输出，所述子段积分结果的求和结果通过硬件累加电路实现，或者通过软件求和程序实现。

6.根据权利要求1所述的非全向单天线旋转条件下卫星导航信号跟踪方法，其特征在于，一个总积分时间段对应一个数据码长度，一个子段对应一个测距伪码，信号测距伪码是周期性的。

7.根据权利要求1所述的非全向单天线旋转条件下卫星导航信号跟踪方法，其特征在于，计算N个子段总积分结果的软件流程包括以下步骤：

步骤1，计数值k和Ns清0，总积分结果Ip和Qp清0，其中k为正整数，Ns为正整数，N为正整数，N≥Ns，I为同相支路，Q为正交支路，Q与I相位差90度，Ip为即时P支路同相信号输出总积分结果，Qp为即时P支路正交相信号输出总积分结果，即时P支路属于卫星信号跟踪通道；

步骤2，读取子段相干积分结果i_seg,p(k)和q_seg,p(k)，其中i_seg,p(k)和q_seg,p(k)分别是即时P支路第k个子段同相信号积分结果和正交信号积分结果；

步骤3，计算子段积分结果等效能量值POW_seg,p(k)；

步骤4，判断是否POW_seg,p(k)≥POWth，如果是，则进入步骤5，如果否，则进入步骤6，其中POWth为能量门限值；

步骤5，求和：Ip＝Ip+i_seg,P(k)，Qp＝Qp+Q_seg,P(k)，计数：Ns＝Ns+1；

步骤6，计数：k＝k+1；

步骤7，判断是否k等于N，如果是，则进入步骤8，如果否，则返回步骤2，其中N为正整数，N≥Ns；

步骤8，判断是否Ns＞0，如果是，则进入步骤9，如果否，则进入步骤10；

步骤9，总积分结果归一化：Ip＝Ip*N/Ns，Qp＝Qp*N/Ns；

步骤10，输出总积分结果Ip和Qp后返回步骤1。