[发明专利]无人化起重机自动化防碰撞控制系统

说明书

本发明公开了无人化起重机自动化防碰撞控制系统，属于无人化起重机的防碰撞技术领域，包括模型建立模块、无人化库房模块、整合模块、防碰撞检测模块和服务器；通过模型建立模块建立无人化起重机的空域模型，无人化库房模块用于建立无人化库房的三维模型，并标记为无人化库房模型；通过整合模块将起重机空域模型整合到无人化库房模型中，形成防碰撞模型；防碰撞检测模块对正在运行的无人化起重机进行防碰撞检测，实时获取正在运行的无人化起重机的坐标，将获取的坐标输入到防碰撞模型中，调整对应的起重机空域模型的位置，并更新警戒区的坐标，通过建立防碰撞模型，使得防碰撞检测更加的直观，同时解决无人化起重机的防碰撞问题。

技术领域

本发明属于无人化起重机的防碰撞技术领域，具体是无人化起重机自动化防碰撞控制系统。

背景技术

智能起重输送系统技术在行业内得到越来越多的重视和应用，该系统以自动化和人工智能技术为核心，在物资的装卸、仓储、管理和控制各环节取消或减少人工操作，全过程实现集成化、智能化、自动化控制。

在一个无人化库房中，经常是一跨上有多台起重机，由WMS库管系统调度每一台起重机工作，在一个无人化库房项目中，安全生产是关键，所以为了安全生产的需要，必须设置一套防碰撞系统，做到本质化安全。因此本申请提出无人化起重机自动化防碰撞控制系统，用于解决无人化起重机防碰撞的安全问题。

发明内容

为了解决上述方案存在的问题，本发明提供了无人化起重机自动化防碰撞控制系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

无人化起重机自动化防碰撞控制系统，包括模型建立模块、无人化库房模块、整合模块、防碰撞检测模块和服务器；

通过模型建立模块建立无人化起重机的空域模型，无人化库房模块用于建立无人化库房的三维模型，并标记为无人化库房模型；通过整合模块将起重机空域模型整合到无人化库房模型中，形成防碰撞模型；

防碰撞检测模块对正在运行的无人化起重机进行防碰撞检测，实时获取正在运行的无人化起重机的坐标，将获取的坐标输入到防碰撞模型中，调整对应的起重机空域模型的位置，并更新警戒区的坐标，获取相邻无人化起重机的运行状态；运行状态包括正在运行和停止运行；根据相邻无人化起重机的运行状态对警戒区内进行实时识别，判断是否需要采取防碰撞措施。

进一步地，根据相邻无人化起重机的运行状态对警戒区内进行实时识别，判断是否需要采取防碰撞措施的方法包括：

当相邻无人化起重机的运行状态为停止运行时，对警戒区内进行实时识别，判断相邻起重机模型是否位于警戒区内，当相邻起重机模型位于警戒区内时，生成碰撞警告信号，停止无人化起重机的运行，调整相邻无人化起重机的位置后，重新启动运行；当相邻起重机模型没有位于警戒区内时，不进行操作；

当相邻无人化起重机的运行状态为正在运行时，对警戒区内进行实时识别，当相邻无人化起重机的警戒区与当前无人化起重机的警戒区相交时，生成碰撞警告信号，停止无人化起重机的运行，调整相邻无人化起重机和当前无人化起重机的位置，调整后重新启动运行。

进一步地，建立无人化起重机的空域模型的方法包括：

获取无人化起重机多角度的若干张高清图片，提取无人化起重机的边界轮廓；根据提取的无人化起重机的边界轮廓建立无人化起重机的三维模型，标记为起重机模型；

识别起重机模型中的定位点，任选无人化起重机中的一点为坐标原点建立空间坐标系，设置定位单元，将建立的空间坐标系输入到定位单元内，将定位单元放置在无人化起重机上对应的定位点上，获得定位点坐标，将定位点坐标输入到起重机模型中对应的定位点上，再次测量剩余的定位点，根据定位点坐标对起重机模型进行修正；建立修正后起重机模型的空间坐标系，设置无人化起重机的警戒距离，根据警戒距离在起重机模型外侧设置警戒区，标记警戒区的坐标；将此时的起重机模型标记为起重机空域模型。