[发明专利]一种用于双目视觉设备的视差图像生成方法、设备及介质

说明书

本申请提供了一种用于双目视觉设备的视差图像生成方法、设备及介质，通过获取待处理图像对，并对待处理图像对进行图像特征提取，以得到若干不同分辨率下的特征图像对。将第一分辨率的特征图像对切分为若干第一特征块。根据各第一特征块之间的对应关系，确定第一分辨率的特征图像对相应的待匹配坐标。基于待匹配坐标，确定第二分辨率的特征图像对中的匹配坐标。以及将第二分辨率相应的特征图像对作为待匹配图像对。第二分辨率大于第一分辨率。根据匹配坐标，确定待匹配图像对中的待匹配区域对。基于待匹配区域对中各特征子块之间的特征相关值，确定待匹配图像对相应的视差坐标，以基于视差坐标，生成待处理图像对的最终视差图像。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种用于双目视觉设备的视差图像生成方法、设备及介质。

背景技术

随着科技的发展，立体图像的应用场景越来越广，立体图像主要依靠同一物体在不同角度拍摄的图像进行立体视觉处理，得到具有图像深度特征的图像。立体视觉处理主要是将两幅不同角度的图像中的像素点，建立像素点的对应关系，从而实现生成立体图像。

目前，立体图像主要利用双目视觉相机拍摄立体图像对，将立体图像对中的各像素点进行匹配。但是，现有技术所实现的立体图像对的匹配，一般通过图像中的具有明显区分度的像素点，进行图像对的匹配，由于双目视觉相机的拍摄角度、实际拍摄环境复杂多样，不能保证时刻能够拍摄到清晰且图像成像效果良好的立体图像对。若依靠现有的视差图像生成技术，无法将存在遮挡区域、重复纹理、反射表面等病态区域情况的立体图像对，进行各像素点之间的匹配。

发明内容

本申请实施例提供了一种用于双目视觉设备的视差图像生成方法、设备及介质，用于将存在遮挡区域、重复纹理、反射表面等病态区域情况的立体图像对，进行各像素点之间的匹配。

一方面，本申请提供了一种用于双目视觉设备的视差图像生成方法，该方法包括：

获取待处理图像对，并对待处理图像对进行图像特征提取，以得到若干不同分辨率下的特征图像对。其中，待处理图像对包括双目视觉设备采集的不同角度的同一目标的图像对应的多幅图像。将第一分辨率的特征图像对切分为若干第一特征块。根据各第一特征块之间的对应关系，确定第一分辨率的特征图像对相应的待匹配坐标。其中，对应关系为特征图像对中任意两个第一特征块的相关度。基于待匹配坐标，确定第二分辨率的特征图像对中的匹配坐标。以及将第二分辨率相应的特征图像对作为待匹配图像对。第二分辨率大于第一分辨率。根据第二分辨率的特征图像对中的匹配坐标，确定待匹配图像对中的待匹配区域对。基于待匹配区域对中各特征子块之间的特征相关值，确定待匹配图像对相应的视差坐标，以基于视差坐标，生成待处理图像对的最终视差图像。特征子块为切分待匹配区域对得到的。

在本申请的一种实现方式中，确定第二分辨率与第一分辨率的比值。将比值与待匹配坐标进行乘积运算，确定待匹配坐标在待匹配图像对中相应的匹配坐标。其中，匹配坐标中的第一坐标值对应待匹配图像对中第一待匹配图像，第二坐标值对应待匹配图像对中第二待匹配图像。

在本申请的一种实现方式中，以匹配坐标相应的像素点为匹配窗口的中心，确定匹配窗口在待匹配图像对中的覆盖区域。其中，匹配窗口的尺寸为预设值。根据覆盖区域，分别确定待匹配图像对中的待匹配区域对。

在本申请的一种实现方式中，确定待匹配区域对中的第一待匹配区域相应的中心像素点对应的中心特征子块。确定待匹配区域对中第二待匹配区域的各像素点对应的第二特征子块。计算中心特征子块的向量与各第二特征子块的向量之间的特征相关值，以根据特征相关值，确定视差坐标。其中，特征相关值表征中心特征子块的向量与各第二特征子块的向量的相关程度。