[发明专利]一种超声刀控制方法、系统、介质及电子终端

说明书

本发明提供一种超声刀控制方法、系统、介质及电子终端，方法包括：接收控制指令，根据控制指令，控制超声刀的电机转动预设角度；获取多个电机转动角度下刀头钳口内侧的压力数据，并且，获取超声刀激发参数和切割效果参数，所述压力数据、超声刀激发参数和切割效果参数具有时间对应关系；通过对切割效果参数进行选择或打分，获取目标切割效果参数；根据目标切割效果参数和时间对应关系，确定目标超声刀激发参数和目标压力数据；根据目标超声刀激发参数和目标压力数据，对超声刀的工作参数进行调整，完成超声刀控制；本发明中的方法，较好地实现了对超声刀施加在切割组织上的压力的实时检测，实现了对超声刀的工作参数的精准调整。

技术领域

本发明涉及超声刀技术领域，尤其涉及一种超声刀控制方法、系统、介质及电子终端。

背景技术

超声刀是一种高频电外科设备，主要用于生物组织的切割与血管闭合等操作。超声刀在工作时，施加在切割组织上的负载力，对超声刀的振幅影响比较大，这种力很大程度上抑制了超声刀的振动，随着负载力的增大，抑制作用会减小，由于超声刀工作是基于与生物组织的紧密接触，所以如果施加的负载力太小，则可能导致超声能量不能很好传递到生物组织上，从而影响切割效果。然而，目前的超声刀控制或检测方案，并未对超声刀的负载力，即超声刀施加在切割组织上的压力，进行检测，也未根据超声刀的负载力对超声刀的工作参数进行相应控制，对超声刀的切割效果造成不利的影响。

发明内容

本发明提供一种超声刀控制方法、系统、介质及电子终端，以解决现有技术中未对超声刀的负载力，即超声刀施加在切割组织上的压力进行检测，也未根据负载力对超声刀的工作参数进行相应控制，对超声刀的切割效果造成不利的影响的问题。

本发明提供的超声刀控制方法，包括：

接收控制指令，根据所述控制指令，控制超声刀的电机转动预设角度，从而调整超声刀的刀头钳口的闭合程度；

获取多个电机转动角度下刀头钳口内侧的压力数据，并且，获取超声刀激发参数和切割效果参数，所述压力数据、超声刀激发参数和切割效果参数具有时间对应关系；

通过对所述切割效果参数进行选择或打分，获取目标切割效果参数；

根据所述目标切割效果参数和时间对应关系，确定目标超声刀激发参数和目标压力数据；

根据所述目标超声刀激发参数和目标压力数据，对超声刀的工作参数进行调整，完成超声刀控制。

可选的，所述超声刀激发参数包括：测试阻抗、测试频率、测试电压、测试电流；

所述切割效果参数包括：热损伤参数和爆破压参数。

可选的，所述热损伤参数的获取步骤包括：

获取切割组织的实时图像；

根据预设的判定规则，对所述实时图像进行热损伤的标注与判定，获取所述热损伤参数；

或者，将所述实时图像输入预先训练好的热损伤识别模型进行损伤识别，获取所述热损伤参数。

可选的，所述热损伤识别模型的获取步骤包括：

采集训练集，所述训练集包括：样本图像，所述样本图像上标注有实际切割位置和实际热损伤参数；

将所述样本图像输入预设的目标检测网络进行目标检测，获取预测切割位置；

根据所述实际切割位置和预测切割位置，对所述目标检测网络进行训练，获取较优的目标检测网络；

将所述预测切割位置输入预设的参数判定网络进行参数判定，获取预测热损伤参数；

根据所述实际热损伤参数和预测热损伤参数，对所述目标检测网络和参数判定网络进行联合训练，获取较优的热损伤识别模型。