[发明专利]永磁同步电机惯量辨识方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种永磁同步电机惯量辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：将转动惯量作为系统的输入，获得辨识惯量所需要的转矩电流和机械角速度；

S2：将电磁转矩作为系统的输入，获得含有待辨识参数的机械运动方程，并对机械运动方程进行离散化，获得参考模型；

S3：根据参考模型建立可调模型；

S4：根据Landau离散时间算法建立待辨识参数的自适应律；

其中，在所述步骤S4中，通过计算两次相邻辨识值的误差，调节自适应律的自适应增益，自适应增益β的调整公式β(k)为：

式中，K_P为比例系数，K_i为积分系数，T_s为采样时间，e为两次相邻辨识值的误差。

2.根据权利要求1所述的永磁同步电机惯量辨识方法，其特征在于，所述步骤S2中的参考模型为：

ω_m(k)＝2ω_m(k-1)-ω_m(k-2)+b(k)ΔT_e(k-1)

式中，b为待辨识参数，ω_m为电机的机械角速度，T_e为电机的电磁转矩，ΔT_e(k-1)＝T_e(k-1)-T_e(k-2)。

3.根据权利要求2所述的永磁同步电机惯量辨识方法，其特征在于，所述步骤S3中的可调模型为：

ω_g(k)＝2ω_g(k-1)-ω_g(k-2)+b_g(k-1)Δt_e(k-1)

式中，ω_g为电机角速度的估计值，b_g为待辨识量的估计值。

4.根据权利要求3所述的永磁同步电机惯量辨识方法，其特征在于，所述步骤S4中的自适应律为：

式中，β为自适应增益系数，Δω(k)＝ω_m(k)-ω_g(k)。

5.一种永磁同步电机惯量辨识系统，其特征在于，包括：

辨识模块，用于根据Landau离散时间算法建立待辨识参数的自适应律，实现待辨识参数的辨识；

比例积分调节模块，用于根据两次相邻辨识值的误差，采用比例积分控制调节辨识模块的自适应增益系数。

6.一种存储介质，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被设置为运行时实现根据权利要求1至4任一项所述的永磁同步电机惯量辨识方法。