[发明专利]高精度全智能锚杆支护机器人

说明书

本发明涉及锚杆支护设备技术领域，具体涉及一种高精度全智能锚杆支护机器人，包括底盘；钻架机械手，钻架机械手一端设在底盘上，另一端设有钻架，钻架机械手具有多个关节，钻架驱动适于调节钻架机械手的位置姿态；控制系统，控制系统包括摄像装置、计算机，摄像装置包括至少两个摄像头，摄像装置与计算机控制连接，计算机和钻架驱动控制连接，摄像装置适于拍摄金属防护网图像，计算机可识别金属防护网图像上的锚护孔，并计算所述锚护孔的坐标信息，以控制钻架驱动来实现钻架上的锚杆与锚护孔对准。本发明能够自动将钻架上的锚杆对准金属防护网上的锚护孔进行锚护，完成钻锚装置的自动定位，有效提高了锚护作业的自动化水平。

本发明涉及锚杆支护设备技术领域，具体涉及一种高精度全智能锚杆支护机器人。

背景技术

巷道环境恶劣、空间狭窄，锚护作业不仅需要在巷道内进行铺网、还需要钻孔和锚固，目前工人不仅需要忍受恶劣的环境，同时还面临繁重的作业压力，因此本领域便产生以下需求：能够设计一种高精度全智能锚杆支护机器人，这种锚杆支护机器人能够自动调整机身位置和姿态，使钻架与锚护孔对准并锚护，从而实现锚杆支护流程自动化。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明实施例提出一种高精度全智能锚杆支护机器人，该锚杆支护机器人能够自动将钻架上的锚杆对准金属防护网上的锚护孔进行锚护，有效提高了锚护作业的自动化水平。

根据本发明实施例的高精度全智能锚杆支护机器人，包括底盘；钻架机械手，所述钻架机械手一端设在底盘上，另一端设有钻架，所述钻架机械手具有多个关节，所述钻架机械手的关节处设有钻架驱动，所述钻架驱动适于调节所述钻架机械手的位置姿态；控制系统，所述控制系统包括摄像装置、计算机，所述摄像装置包括至少两个摄像头，所述摄像装置与计算机控制连接，所述计算机和所述钻架驱动控制连接，所述摄像装置适于拍摄金属防护网图像，所述计算机可识别金属防护网图像上的锚护孔，并计算所述锚护孔的位置信息，以控制所述钻架驱动来实现所述钻架上的锚杆与所述锚护孔的对准。

有益效果：该锚杆支护机器人通过摄像装置和计算机能够计算锚护孔的位置信息，并控制钻架驱动来实现钻架上的锚杆与所述锚护孔对准，进而钻架可对金属防护网进行锚护，有效提高了锚护作业的自动化水平。

在一些实施例中，所述高精度全智能锚杆支护机器人还包括铺网机械手，所述铺网机械手的一端与所述底盘铰接，另一端设有用于将金属防护网固定在所述铺网机械手上的抓手，所述铺网机械手的关节处设有铺网驱动和角度传感器，所述铺网驱动适于调节所述铺网机械手的位置姿态，所述角度传感器适于检测所述铺网机械手关节处的转动角度。

在一些实施例中，所述底盘设有行走部和距离传感器，所述行走部适于完成所述高精度全智能锚杆支护机器人在前后左右方向上的自由迁移，所述距离传感器适于测量所述高精度全智能锚杆支护机器人与巷道侧壁的间距。

在一些实施例中，所述摄像装置还包括补强光源，所述补强光源适于为金属防护网提供亮度，以便于所述摄像头可以清晰拍摄金属防护网图像。

在一些实施例中，所述抓手含有电磁铁，所述电磁铁通电产生磁性，以方便对金属防护网进行抓取。

在一些实施例中，所述钻架驱动和所述铺网驱动均为涡轮蜗杆式回转驱动。