[发明专利]一种泊车定位方法及装置

权利要求书

1.一种泊车定位方法，其特征在于，包括：

获取车辆在泊车过程中的泊车俯视图；

采用预先训练的特征分割模型从泊车俯视图中分割出泊车特征；所述特征分割模型是通过包含标记了泊车特征的图片的数据集对待训练的特征分割模型进行训练后得到的；泊车特征为构成地面标识的基本元素，所述基本元素是由至少两条线段组成的具备几何形状的图形；

从预先构建的记忆地图中确定与泊车俯视图的泊车特征相匹配的目标泊车特征，并通过所述目标泊车特征的位姿信息确定泊车俯视图的位姿信息，其中，所述预先构建的记忆地图包括泊车特征和泊车特征的位姿信息；

获取车辆与泊车俯视图的相对位置关系，并根据所述车辆与泊车俯视图的相对位置关系以及泊车俯视图的位姿信息，确定车辆的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构成地面标识的所述基本元素的形状至少包括：

三角形、平行四边形、圆弧形。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征分割模型的训练过程包括：

将包含泊车特征的图片作为训练样本；

将所述训练样本输入到待训练的特征分割模型中，以所述待训练的特征分割模型对所述训练样本的分割结果趋近于在所述训练样本中预先标记的泊车特征为目的，对所述待训练的分割模型进行训练。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记忆地图的构建方法包括：

获取车辆从预设的起始位置移动到目标位置的过程中每一帧的泊车俯视图；

采用特征分割模型在每一帧的泊车俯视图中分割出泊车特征；

获取每一帧的泊车俯视图中的泊车特征在全局坐标系中的位姿信息；

通过每一帧的泊车俯视图中分割出的泊车特征和泊车特征的位姿信息构建记忆地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取每一帧的泊车俯视图中的泊车特征在全局坐标系中的位姿信息，包括：

针对任意一帧的泊车俯视图中的泊车特征：

获取在拍摄用于生成泊车俯视图的图片时车辆在全局坐标系下的位姿信息；

确定车辆与泊车俯视图的相对位置关系；

根据所述车辆的位姿信息以及车辆与泊车俯视图的相对位置关系，确定泊车俯视图中的泊车特征在全局系下的位姿信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在通过每一帧的泊车俯视图中分割出的泊车特征和泊车特征的位姿信息构建记忆地图之后，所述方法还包括：

获取车辆从目标位置到起始位置行驶过程中每一帧的泊车俯视图，作为参考泊车俯视图；

获取每一帧的参考泊车俯视图中的泊车特征和泊车特征的位姿信息；

通过每一帧的参考泊车俯视图中的泊车特征和泊车特征的位姿信息，对已构建的记忆地图中的泊车特征以及泊车特征的位姿信息进行修正，得到修正后的记忆地图。

7.一种泊车定位装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取车辆在泊车过程中的泊车俯视图；

第一分割单元，用于采用预先训练的特征分割模型从泊车俯视图中分割出泊车特征；所述特征分割模型是通过包含标记了泊车特征的图片的数据集对待训练的特征分割模型进行训练后得到的；泊车特征为构成地面标识的基本元素，所述基本元素是由至少两条线段组成的具备几何形状的图形；

匹配单元，用于从预先构建的记忆地图中确定与泊车俯视图的泊车特征相匹配的目标泊车特征，并通过所述目标泊车特征的位姿信息确定泊车俯视图的位姿信息；

第二获取单元，用于获取车辆与泊车俯视图的相对位置关系，并根据所述车辆与泊车俯视图的相对位置关系以及泊车俯视图的位姿信息，确定车辆的位姿信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，构成地面标识的所述基本元素的形状至少包括：

三角形、平行四边形、圆弧形。