[发明专利]外科手术设备

说明书

本公开提供了一种外科手术设备，该外科手术设备包括：可转向构件，该可转向构件能弯曲并且包括多个弯曲节段，所述弯曲节段中具有通道；以及多根弯曲致动线材，所述多根弯曲致动线材被布置为穿过所述可转向构件并且致使所述可转向构件弯曲，所述可转向构件包括供所述弯曲致动线材穿过的至少一个向外开放的内腔。

本申请是申请号为201880005824.4、申请日为2018年6月28日、发明名称为“外科手术设备”的中国专利申请的分案申请。

对相关申请的交叉引用

本申请要求2017年6月29日提交的名称为“SURGICAL APPARATUS(外科手术设备)”的美国临时申请序列号62/526,881的权益，该美国临时申请的全部内容以引用方式并入本文中。

技术领域

本发明涉及一种外科手术设备，更具体地说，涉及一种能够通过在其远端包括可弯曲元件来执行弯曲操作的外科手术设备。

背景技术

手术中使用的外科手术设备根据手术部位的位置以及将如何治疗手术部位而具有不同结构。近年来，正在开发使用机器人的各种类型的手术设备，以对现有外科手术设备难以接近的手术部位的区域进行手术或者进行微创手术。这些外科手术设备被配置为通过包括可弯曲元件而在人体内的各种方向上移动，在包括美国专利6,858,005的许多文献中公开了这些外科手术设备。

在其远端可弯曲的外科手术设备通过其内部的线材移动而弯曲。然而，这些外科手术设备难以精细地操纵，从而显露出一些问题，比如，当它们利用线材弯曲时产生反向间隙或者在被弯曲或弯曲时限制其他线材的移动。另外，这些外科手术设备具有内置在其中的许多部件，这些部件以复杂的方式相互连接，所以难以使它们小型化。

发明内容

本文中提供了一种内窥镜装置，该内窥镜装置包括第一管状元件、第二管状元件和第三管状元件，其中，所述第二管状元件和所述第三管状元件中的每者包括机械托架以及位于其远端处的末端执行器，至少所述第二管状构件和所述第三管状构件从所述机械托架延伸出，所述机械托架被配置为在操作者的控制下使所述第二管状构件和所述第三管状构件的远端线性地和围绕中心轴线以轨道方式移动。另外，所述第二管状元件和第三管状元件的远端处的末端执行器中的每者连接到能移动地安装在机械托架内的机器人控制器，该机器人控制器被配置为使第二管状构件和第三管状构件的远端独立地相对于其纵向轴线线性地和旋转地移动。

在一方面中，第一管状元件、第二管状元件和第三管状元件通过沿着其长度布置在多个位置处的联接构件相互联接，其中，所述联接构件限制这些管状构件相对于轨道轴线的移动，但是允许至少第二管状元件和第三管状元件相对于第一管状构件线性移动。在其他方面中，第一管状元件、第二管状元件和第三管状元件以及联接构件被诸如生物相容管这样的封闭护套包围。

在另一方面中，末端执行器在其一端包括适形延伸部，该适形延伸部包括从第二管状构件和第三管状构件中的至少一者的远端延伸的一组连杆，并且末端执行器在其相对端处包括工具元件，其中，每个连杆包括贯穿其中的中心轴线，并且这些连杆的轴线可以是共线的，其中，这些连杆一起将适形延伸部配置为从第二管状构件或第三管状构件的远端延伸到工具元件的大体笔直元件，或者至少一对相邻连杆的轴线相互成一定角度，使得适形延伸部弯曲。另外，通过旋转与其连接的管状构件，适形延伸部围绕其内轴线旋转。机器人控制器联接到适形延伸部，以使得第二管状构件和第三管状构件能够进行弯曲移动和旋转移动，并且机械托架使机器人控制器进而使与机器人控制器附接的第二管状构件和第三管状构件在操作者的控制下线性移动。末端执行器可以包括钳子、切割刀片、组合的钳子和切割刀片以及其他元件，借此，诸如外科医生这样的操作者能通过切除来去除体腔的一部分，然后缝合所造成的伤口。

附图说明