[发明专利]锚护机器人

说明书

本发明公开了一种锚护机器人，包括车体，挂网装置，锚钻装置，锚固剂输送装置和控制装置，挂网装置包括挂网臂组和支撑架，挂网臂组与车体相连，支撑架与挂网臂组的自由端可转动地相连，且支撑架相对挂网臂组可滑移，支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置包括定位臂组和锚仓，锚杆钻机与定位臂组的自由端可转动地相连，锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，存储箱内设有多个储料管，储料管位置可调，对孔组件适于将输送管与钻孔对齐；挂网装置、锚钻装置、锚固剂输送装置均与控制装置电性相连。本发明的锚护机器人实现了锚护作业的智能化和自动化，降低了劳动负荷强度，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及巷道支护装置技术领域，具体地，涉及一种锚护机器人。

背景技术

巷道掘进过程中需要及时的进行锚护作业，锚护作业通常采用锚杆支护和锚网支护配合的支护方式，相关技术中，锚护作业为人工作业，存在劳动负荷大、工作效率低的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明实施例提出一种锚护机器人，该锚护机器人实现了锚护作业的智能化和自动化，降低了工人的劳动负荷强度，提高了工作效率。

本发明实施例的锚护机器人包括：车体；挂网装置，所述挂网装置包括挂网臂组和支撑架，所述挂网臂组与所述车体相连，所述支撑架与所述挂网臂组的自由端可转动地相连，且所述支撑架相对所述挂网臂组可滑移，所述挂网臂组可沿着所述车体的长度方向摆动以用于调整所述支撑架的空间方位，所述支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置，所述锚钻装置包括定位臂组和锚仓，所述定位臂组与所述车体相连，所述锚仓与所述定位臂组的自由端可转动地相连，所述定位臂组沿着所述车体的长度方向、宽度方向、高度方向可摆动，且所述定位臂组的长度可调，所述定位臂组适于调整所述锚仓的空间方位，所述锚仓适于打设锚杆或锚索并固定所述锚网；锚固剂输送装置，所述锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，所述输送管连接在所述存储箱和所述对孔组件之间，所述存储箱内设有多个储料管，所述储料管位置可调以使所述储料管可与所述输送管连通，所述对孔组件设在所述锚仓上，所述对孔组件适于在所述锚仓钻孔后将所述输送管与所述钻孔对齐，所述推送组件适于将所述储料管内的锚固剂推送至所述钻孔内；控制装置，所述挂网装置、所述锚钻装置、所述锚固剂输送装置均与所述控制装置电性相连，所述控制装置适于统筹调控所述挂网装置、所述锚钻装置、所述锚固剂输送装置以实现自动化。

本发明实施例的锚护机器人实现了锚护作业的智能化和自动化，降低了工人的劳动负荷强度，提高了工作效率。

在一些实施例中，所述挂网臂组包括挂网基座、第一挂网臂、第一挂网驱动、第二挂网臂、第二挂网驱动、支撑架和第三挂网驱动，所述挂网基座与所述车体相连，所述第一挂网臂的一端与所述挂网基座可转动地相连，所述第一挂网驱动适于驱动所述第一挂网臂沿着所述车体的长度方向转动，所述第二挂网臂的一端与所述第一挂网臂的另一端可转动地相连，所述第二挂网驱动适于驱动所述第二挂网臂沿着所述车体的长度方向转动，所述支撑架通过所述第三挂网驱动与第二挂网臂的另一端可转动地相连，且所述支撑架相对所述第三挂网驱动可滑移，所述第三挂网驱动适于驱动所述支撑架摆动和周向转动。

在一些实施例中，所述支撑架包括主架、第一副架和第二副架，所述第一副架可转动地连接在所述主架的一侧，所述第二副架可转动地连接在所述主架的另一侧，所述支撑架具有第一形态和第二形态，在所述第一形态，所述第一副架、所述主架、所述第二副架平铺并适于扣压锚网，在所述第二形态，所述第一副架和所述第二副架叠合在所述主架上。

在一些实施例中，所述支撑架包括第三副架、网架和第四挂网驱动，所述第三副架可转动地与所述主架相连，所述网架可拆卸地装配在所述第三副架上，在所述第一形态，所述第三副架与所述主架平铺，且所述网架固定在所述第三副架上以增加支撑面积，在所述第二形态，所述第三副架上的网架拆除，且所述第三副架叠合在所述主架上，所述第四挂网驱动连接在所述第三副架和所述主架之间，所述第四挂网驱动适于驱动所述第三副架摆动。