[发明专利]智能擦玻璃机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种智能擦玻璃机器人，其特征在于：包括微型水箱（44）、水管（27）、机壳、运动传动系统、结构相同的第一和第二执行单元；机壳上设有排风口；

第一执行单元包括第一吸附系统组件、第一清洁轮；

第一吸附系统组件包括第一软橡胶吸盘（39）、第一离心风机（38）和第一风道（40）；第一卡盘（2）固定在机壳底端外部；

第一软橡胶吸盘的（39）为喇叭口形，其小端口固定在第一卡盘（2）上，其大端口外沿嵌入第一清洁海绵（1）的内沿；第一风道（40）固定在机壳内部，其进风口与第一软橡胶吸盘（39）的小端口相通，其排风口与第一离心风机（38）的进风口连通；

第一清洁轮由第一微型水泵（53）、第一喷头（55）、第一卡盘（2）和第一清洁海绵（1）组成；第一微型水泵（53）固定在下壳（3）上；第一喷头（52）贯穿机壳；第一微型水泵（53）从微型水箱（44）中抽取清洁液，经水管（27）从第一喷头（52）喷出，洒在第一清洁棉（1）上；

微型水箱（44）安装在机壳内部，分别连接第一微型水泵（53）和第二微型水泵（50）；

运动传动系统包括驱动电机（14）、联轴器（15）、传动轴（18）、结构相同的第一至第二运动传动组件；第一运动传动组件包括第一大齿形带轮（6）、第一小齿形带轮（37）、第一同步带（12）、第一轴（10）；驱动电机（14）固定在机壳内的电机壳（17），其主轴经联轴器（15）带动传动轴（18）转动；第一小齿形带轮（37）装配在传动轴（18）上，通过第一同步带（12）带动第一大齿形带轮（6）转动；第一大齿形带轮（6）与第一轴（10）通过键连接，第一轴（10）两端分别固定在机壳的侧壁上；第一轴（10）底端开有螺纹小孔，与第一卡盘（2）固定连接；

控制系统包括控制器和探测模块；控制器的I/O口分别连接驱动电机（14）的驱动器、第一离心风机（38）的驱动器、第二离心风机（45）的驱动器、第一微型水泵（50）的驱动器、第二微型水泵（50）的驱动器、探测模块的输出端、开关按钮。

2.根据权利要求1所述的一种智能擦玻璃机器人，其特征在于：驱动电机（14）为步进电机。

3.权利要求1所述的一种智能擦玻璃机器人，其特征在于：还包括电源模块，电源模块连接到控制器相应的引脚，给整个系统中需要供电的设备提供电源。

4.权利要求1所述的一种擦窗机器人，其特征在于：第一同步带（12）和第二同步带（20）采用齿形同步带。

5.根据权利要求1所述的一种擦窗机器人，其特征在于：机壳包括上壳（5）、下壳（3）和内壳（4）；下壳（3）上内部固定安装第一风道（40）、第一微型水泵（53）和第二微型水泵（50）；第一喷头（52）贯穿下壳（3）；内壳（4）上固定安装电机壳（17）；内壳（4）及上壳（5）设有排风口；第一轴（10）两端分别固定在内壳（4）的顶部和下壳（3）的底部；第一卡盘（2）固定连接在第一轴（10）的底端，位于下壳（3）外部。

6.一种用于权利要求1-5所述智能擦玻璃机器人的控制方法，包括以下具体步骤：

步骤1：开关检测：控制器检测开关按钮是否按下，如果是转向步骤2，否则转向步骤1；

步骤2：控制器控制第一离心风机的驱动器、第二离心风机的驱动器，分别启动第一离心风机（38）和第二离心风机（50），将第一软橡胶吸盘（39）和第二软橡胶吸盘（32）内的空气分别经过第一风道（40）和第二风道（26）排出壳外；第一软橡胶吸盘（39）和第二软橡胶吸盘（32）吸附住玻璃；

步骤3：泵取清洁液：控制器按照预设的时间间隔控制第一微型水泵的驱动器、第二微型水泵的驱动器分别启停第一微型水泵（53）和第二微型水泵（50）；分别从微型水箱中间歇抽取清洁液至第一和第二清洁棉（1，29）；

步骤4：清洁玻璃：控制器交替控制第一离心风机的驱动器、第二离心风机的驱动器停启第一离心风机（38）和第二离心风机（50）；同时控制驱动电机的驱动器启动驱动电机（14），由第一至第二运动传动组件驱动第一和第二清洁轮旋转。

7.根据权利要求6所述的智能擦玻璃机器人的控制方法，其特征在于：还包括避障步骤：控制器检测探测模块是否有障碍信息输出，如果有进行避障路径规划。