[发明专利]一种轮腿复合式无人变胞车

权利要求书

1.一种轮腿复合式无人变胞车，其特征在于：包括前车身(1)、后车身(2)、举升机构(3)、折叠腿部机构(4)；

前车身(1)包括前车架(11)以及设置在前车架(11)底部的前车轮(12)，后车身(2)包括后车架(21)以及设置在后车架(21)底部的后车轮(22)，前车架(11)与后车架(21)之间通过举升机构(3)相连接，通过举升机构(3)带动前车架(11)相对于后车架(21)向后上方翻转或向前下方翻转，且翻转过程中前车架(11)始终保持水平状态；

折叠腿部机构(4)包括从上往下依次连接的大腿构件(41)、小腿构件(42)和足部机构(43)，大腿构件(41)顶端通过髋关节机构(44)安装在后车架(21)上，小腿构件(42)顶端通过膝关节机构(45)安装在大腿构件(41)底部，足部机构(43)顶端通过踝关节机构(46)安装在小腿构件(42)底部，整个折叠腿部机构(4)能折叠收纳在后车架(21)内部以及能展开向下伸出至后车架(21)的后车轮(22)之下；所述足部机构(43)包括脚底板(429)以及设置在脚底板(429)上的折叠轮机构，折叠轮机构包括设置在脚底板(429)上的多个折叠轮(47)，每个折叠轮(47)转动安装在折叠轮支架(48)上，折叠轮支架(48)另一端转动安装在脚底板(429)上，通过折叠轮驱动机构带动折叠轮支架(48)前后摆动，从而带动折叠轮(47)动作，折叠轮(47)向下伸出脚底板(429)之下的状态为折叠轮(47)展开状态，折叠轮(47)向上摆动至不超出脚底板(429)底端的状态为折叠轮(47)收拢状态；

通过折叠轮自锁机构对处于折叠轮(47)展开状态的折叠轮支架(48)进行锁定，所述折叠轮自锁机构包括固定在脚底板(429)上的自锁基座(415)，自锁基座(415)的滑槽内滑动设置有左右两个滑块(416)，两个滑块(416)能在滑槽内左右滑动，两个滑块(416)外端分别设有向外延伸的锁紧杆(417)，每个锁紧杆(417)上设有侧向凸出的限位块(418)，每个限位块(418)与自锁基座(415)之间设有第一弹性复位件(419)，自然状态下，两个第一弹性复位件(419)分别向内拉动两个滑块(416)相互靠近，两个滑块(416)内端之间设有推动块(420)，推动块(420)左右两端分别与两个滑块(416)之间呈斜面配合，通过自锁驱动机构驱动推动块(420)沿前后方向来回移动，在斜面配合的作用下，推动块(420)再带动两个滑块(416)相互远离或相互靠近，当两个滑块(416)相互远离时，每个锁紧杆(417)外端分别插入对应侧的折叠轮支架(48)的锁紧孔(428)中，实现对处于折叠轮(47)展开状态的折叠轮支架(48)的锁定。

2.如权利要求1所述的一种轮腿复合式无人变胞车，其特征在于：所述举升机构(3)包括设置在后车架(21)左右两侧的两个举升支架，每个举升支架包括举升盘(31)以及固定在举升盘(31)前侧的上下两个举升杆，举升盘(31)转动安装在后车架(21)顶部，两个举升杆向前延伸构成V字形，两个举升杆分别为上下排布的第一举升杆(32)和第二举升杆(33)，前车架(11)的左右两侧分别设有侧板(116)，侧板(116)上开有呈上下排布的第一铰接孔(117)和第二铰接孔(118)，第一举升杆(32)前端与举升电动推杆(35)的顶杆相铰接，举升电动推杆(35)的缸体底部与前车架(11)的侧板(116)上的第一铰接孔(117)相铰接，第二举升杆(33)前端与前车架(11)的侧板(116)上的第二铰接孔(118)相铰接，通过举升驱动机构驱动举升盘(31)转动，进而通过整个举升支架带动前车架(11)相对于后车架(21)向上翻转，翻转过程中前车架(11)始终保持水平状态。

3.如权利要求1所述的一种轮腿复合式无人变胞车，其特征在于：所述折叠轮机构包括设置在脚底板(429)左右两侧的左右两个折叠轮单元，每个折叠轮单元包括前后排列的至少两个折叠轮(47)，每个折叠轮(47)的折叠轮支架(48)顶端通过第一铰接轴转动安装在脚底板(429)上，第一铰接轴沿左右方向延伸，每个折叠轮单元的若干折叠轮支架(48)通过一组连杆机构连接在一起，通过折叠轮驱动机构带动其中一个折叠轮支架(48)绕对应的第一铰接轴转动，在连杆机构的带动下单个折叠轮单元的若干折叠轮支架(48)同步转动，从而实现整个折叠轮单元的展开动作或收拢动作。