[发明专利]摄像头纠偏方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种摄像头纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：

获取摄像头预置点图像和摄像头当前位置图像；

对所述预置点图像进行边缘检测得到第一图像；

对所述当前位置图像进行边缘检测得到第二图像；

对所述第一图像进行霍夫线变换得到第三图像并对所述第二图像进行霍夫线变换得到第四图像；

确定所述第三图像中最长线条的两个端点坐标；

确定所述第四图像中最长线条的两个端点坐标；

基于所述第三图像中最长线条的两个端点坐标和所述第四图像中最长线条的两个端点坐标设置纠偏矩阵并基于所述纠偏矩阵对所述摄像头进行纠偏。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三图像中最长线条的两个端点坐标为第一坐标和第二坐标，所述第四图像中最长线条的两个端点坐标为第三坐标和第四坐标，所述第一坐标位置点和所述第三坐标位置点分别位于所述第三图像和所述第四图像中最长线条中垂线的同侧，所述基于所述第三图像中最长线条的两个端点坐标和所述第四图像中最长线条的两个端点坐标设置纠偏矩阵并基于所述纠偏矩阵对所述摄像头进行纠偏的步骤包括：

基于所述第一坐标和所述第三坐标计算第一坐标偏移量；

基于所述第二坐标和所述第四坐标计算第二坐标偏移量；

基于所述第一坐标偏移量设置第一纠偏矩阵；

基于所述第二坐标偏移量设置第二纠偏矩阵；

基于所述第一纠偏矩阵和所述第二纠偏矩阵对所述摄像头进行纠偏。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像和第二图像分别进行霍夫线变换得到第三图像和第四图像的步骤包括：

基于OpenCV中的HoughLines函数对所述第一图像进行霍夫线变换得到第三图像；

基于OpenCV中的HoughLines函数对所述第二图像进行霍夫线变换得到第四图像。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述确定所述第三图像中最长线条的两个端点坐标的步骤包括：

基于勾股定理找到所述第三图像中的最长线条；

定义第一坐标系；

确定在所述第一坐标系下所述第三图像中的最长线条的两个端点坐标。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述确定所述第四图像中最长线条的两个端点坐标的步骤包括：

基于勾股定理找到所述第四图像中的最长线条；

定义第一坐标系；

确定在所述第一坐标系下所述第四图像中的最长线条的两个端点坐标。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述预置点图像进行边缘检测得到第一图像的步骤包括：

对所述预置点图像进行边缘检测；

将所述边缘检测后的图像转换为灰度图，得到第一图像。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述当前位置图像进行边缘检测得到第二图像的步骤包括：

对所述当前位置图像进行边缘检测；

将所述边缘检测后的图像转换为灰度图，得到第二图像。

8.一种摄像头纠偏装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取摄像头预置点图像和摄像头当前位置图像；

第一边缘检测模块，用于对所述预置点图像进行边缘检测得到第一图像；

第二边缘检测模块，用于对所述当前位置图像进行边缘检测得到第二图像；

霍夫线变换模块，用于对所述第一图像进行霍夫线变换得到第三图像并对所述第二图像进行霍夫线变换得到第四图像；

第一坐标获取模块，用于确定所述第三图像中最长线条的两个端点坐标；

第二坐标获取模块，用于确定所述第四图像中最长线条的两个端点坐标；

纠偏模块，用于基于所述第三图像中最长线条的两个端点坐标和所述第四图像中最长线条的两个端点坐标设置纠偏矩阵并基于所述纠偏矩阵对所述摄像头进行纠偏。