[发明专利]一种汽车LED大灯照射高度的自动控制方法

说明书

本发明公开了一种汽车LED大灯照射高度的自动控制方法，在车辆行进过程中，利用红外激光发射器向车前路面投射线结构光图案，利用红外摄像机持续采集车前路面图像并提取其中的结构光图案，对结构光图案的变形情况进行分析，计算路面与车身之间的夹角数值并发送给控制器，从而实现照射高度的自动控制。本发明可以快速分析分析路面角度变化情况，避免了纹理不丰富区域背景与目标特征相似造成的误判。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种汽车LED大灯照射高度的自动控制方法。

背景技术

随着汽车智能程度的不断提高，汽车大灯的控制已经不满足于由驾驶员手动操控,多数车辆已经配备了自适应前照灯系统(AFS)作为弯道辅助照明系统，可以使得汽车在弯道行驶时进行自动调节左右转向角。但是当车辆即将进入低洼或突起路段时，AFS前照大灯控制系统难以自适应调节，所形成的路面照明暗区严重影响驾驶人员对前方道路的判断。

发明内容

发明目的：为了解决目前车辆即将进入低洼或突起路段时，大灯控制系统难以自适应调节，影响驾驶人员对前方道路判断的问题，本发明提供一种汽车LED大灯照射高度的自动控制方法，通过采集的路面结构光图案的图像的变化情况进行分析，进而计算路面与车身之间的角度，提高LED大灯对路面的自适应性能。

技术方案：一种汽车LED大灯照射高度的自动控制方法，包括以下步骤：

S1.利用红外激光发射器向车前路面投射线结构光图案；

S2.利用红外摄像机采集车前路面图像并提取其中的结构光图案；

S3.对所提取的结构光图案的变形情况进行分析；

S4.计算路面与车身之间的夹角；

S5.将夹角数值发送给控制器，控制器对车灯俯仰角进行调整从而实现照射高度的自动控制；

S6.当车辆处于行进状态时，重复S1、S2、S3、S4，持续为车灯提供照射方向信息。

优选的，所述步骤S1中：

所述红外激光发射器固定于车身上部或车顶位置，包括左、右两个激光器，同时发射连续或脉冲时间十字线状光斑红外激光，线状光斑投射方向倾斜向下，照射区域为车前一定距离的路面，且左、右两个激光器投射到路面上的十字线状光斑中的两条线相互平行且与车辆前进方向垂直，另两条线成一定的夹角。

优选的，所述步骤S2中：

所述红外摄像机固定于车身前部较低位置处或置于前照大灯位置，其内、外参数已通过标定获得；摄像机对路面连续拍摄或与或拍摄时间与脉冲结构光同步，其拍摄的区域为前述步骤S1中结构光所照射的路面区域，且所拍摄的路面上的结构光图案位于视场的中间位置；从图像中提取的结构光图案包括两个相互平行的线条和两个成一定的夹角的线条。

优选的，所述步骤S3中：

S31.对采集的图片进行基本车迹线拟合，置线采取斜率等视角几何约束确定道路可能存在的左右车迹线。对摄像头采集的第i段待测路面区域的左右各拟合为一条直线，像素集P_i(x_i,y_i)和P_j(x_j,y_j)(元素均为m个)的待拟合直线方程组可表示为：

S32.通过计算，可以得到拟合直线的参数如下表示：

根据上述表达公式，则可获取直道区域在摄像头采集区域内双十字线的坐标位置以及在第i段待测路面区域内左右两侧线的拟合斜率k_i,a和k_i,b。