[发明专利]一种双目镜头图像拼接检测沉割槽间距和中心距的方法

权利要求书

1.一种双目镜头图像拼接检测沉割槽间距和中心距的方法，其特征在于：其用于测量待测轴类零件(5)的沉割槽的间距和中心距，包括两组上下布置的双目光学镜头模组(3)，每组双目光学镜头模组(3)包括对称设置于待测轴类零件(5)两侧且同轴布置的相机和光源：

S1，基于标定板和图像处理单元消除双目光学镜头模组(3)的径向畸变、消除切向畸变，获得标定的世界坐标系；

S2，双目光学镜头模组(3)的上相机拍摄待测轴类零件(5)的沉割槽获得上沉割槽在上相机坐标系的坐标，双目光学镜头模组(3)的下相机拍摄待测轴类零件(5)的沉割槽获得下沉割槽照片并建立下相机坐标系的坐标，将上相机坐标系、下相机坐标系分别拼接映射至世界坐标系内，获取上沉割槽和下沉割槽在世界坐标系的坐标；

S3，基于世界坐标系测量上下沉割槽的间距和中心距。

2.根据权利要求1所述的双目镜头图像拼接检测沉割槽间距和中心距的方法，其特征在于：S1中，其具体步骤包括：

S11，固定镜头和光源，并调整单套镜头和光源的中心线，使其在一条直线上；

S12，调整两套光学镜头系统的中心线至准直，两套镜头间距根据标定板长度调整，使被测物体两侧的边界的中点尽可能落在光学系统中心线上；

S13，调节标定板或者双目视觉系统，使两套相机拍出的图片都达到最清晰；

S14，启动图像处理单元，拍摄标定件的上端和下端投影照片，并消除两个镜头的径向畸变，再消除切向畸变，并计算径向畸变和切向畸变的消除方程的系数。

3.根据权利要求2所述的双目镜头图像拼接检测沉割槽间距和中心距的方法，其特征在于：S14中，消除畸变实现步骤包括：

k₁，k₂为径向畸变参数，p₁，p₂为切向畸变参数，r²为已知的畸变圆半径，(x，y)为畸变前图像坐标点，(x^，y^)为经矫正后的坐标点，因为(x^，y^)为棋盘格或者点阵校准图，其坐标已知，(x，y)为实拍图坐标，通过(x^，y^)和(x，y)计算每个像素的k₁，k₂和p₁，p₂参数，对于镜像畸变，将拍摄图片代入公式1、2进行计算：

x^＝x+x[k₁(x²+y²)²+k₂(x²+y²)²] (1)

y^＝y+y[k₁(x²+y²)²+k₂(x²+y²)²] (2)

对于切向畸变，如公式3、4：

x^＝x+[2p₁xy+p₂(r²+2x²)] (3)

y^＝y+[2p₁(r²+2y²)+2p₂xy] (4)。